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描述：电路原理图
描述：串口+DMA实现rosserial通信
该设计使用了STM32F427IIH6芯片，通过ROS_serial协议实现单片机与ROS机器人操作系统的连接。软件工程使用MDK打开，可以向在ROS环境下一样进行话题的订阅、发布等。
有STM32单片机或者开发板均可实现和ROS通信！！！！！！！！！
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