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本控制系统的设计需要满足以下几个要求：
（1）设计并制作硬件实物，完成软硬件的调试；
（2）硬件实物实时显示货物号数；
（3）具有检测识别仓库地面标识线的功能；
（4）具有对指定号数货物的抓取功能；
（5）能将货物运送到指定的地点。
本课题主要介绍了基于单片机为核心的自动取货机器人控制系统的硬件电路设计和软件设计的过程。硬件设计是设计各种模块电路而软件设计是根据设计好的流程图来编写控制系统的代码。采用Atmega16AU单片机作为CPU处理器，用户通过按键输入电路输入待取货物的号数，LCD5110显示电路将其显示出来。单片机接收到按键输入信号后就会进行对信号的处理，单片机就有输出信号控制电机驱动电路，机器人自动调整位置，开始行走。行走过程中根据红外光电传感器采集回来的信号进行判断是否沿着地面标志线行走，并进行自我调整。到达货物的位置时，蜂鸣器发出声音提示。并控制机械手抓取货物放在货箱里，然后运送到用户指定提货的位置。
结构框图：
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