STM32 系列 刀刀 迷你四轴 有兴趣可以一起来玩 楼主考完了

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楼主 暂时先不跟新这个帖子了 时间有点久了 不好意思 各位如果想重新做 我可以从各个电路 一点点开始更新 楼主准备开个 载人平衡车的帖子 我也是小白 有兴趣的可以加入进来一起研究 暂时还在STM32 这个板块开吧
我还是一个在读的大学生，利用这个寒假的时间，自己画了一套迷你四轴的板子，在这里声明，开这个帖子是完全开源的，本人水平有限，欢迎大家指点。

硬件方面
主控芯片：STM32F103C8T6
电源芯片：ME6206
6轴传感器：MPU6050
3轴传感器：HMC5883L（因为我了解到 小四轴的话电机距离太近 这个传感器基本上是没有用的 不过V2版的板子也画上了这个模块）
数据传输：NRF2401

软件方面：
因为前面提到暂时用不到磁力计HMC5883L，所以只是对6轴传感器进行滤波，融合，我了解到的有3中融合方法 卡尔曼 互补 四元素 这3中方法我还在研究中，不知道有没有高人指点一下

今天主要是为了开帖 陆续会把板子的各个模块的原理图 开源
{:soso_e192:}
由于我还没有权限 上传到相册 所以最近只能在 第一楼 更新了 大家不要介意

主控部分

电源

MPU6050

HMC5883L

NRF2401

电机驱动部分电路

画好的板子3D图模拟

2013年2月18日更新
我不知道怎么排版 上传的照片 最新的都在最下面
我在这里只说下 修正了什么部分
去掉了HMC5883L的模块 根据别人的经验 程序里用不到这个传感器 所以就先不在板子上画了
模拟信号和数字信号用0欧电阻隔开了

去掉了HMC5883L 模块 重新布局走线

模拟信号 数字信号 0欧电阻隔开

2013年2月19日更新
板子基本上硬件已经成型 就等着打烊了 如果还有什么问题 请大家跟帖 在我能力范围内的我会一一解答
在这里送上我自己总结的PID算法的东西 大部分的东西 已经在飞思卡尔智能车上实践过了
接下来就是主要跟大家一起学习传感器数据的融合部分
pid笔记.pdf (1.23 MB, 下载次数: 1694)

2013-2-19 17:27 上传

点击文件名下载附件
PID笔记

2013年2月25日更新
这次主要是更正原来板子的错误，在原来的板子的PWM输出的地方 所加的LED灯 可能会导致对SI2302的短路 因此将四路PWM输出的LED灯去掉 尽可能的减少画图的错误 板子还未打样

2013年2月27日更新
开学了，由于本人要准备研究生考试，可能更新就没有之前频繁了 遥控还在路上 器件今天就到了 确定了封装没问题 就发板子了 谢谢大家支持
QQ群：114985844  方便大家交流

2013年3月11日更新
板子到了 测试ING 大家不要着急

2013年3月17日更新
板子 电机驱动模块测试可以用 遥控接收可以用 转发还未测试 MPU6050还没有测试 焊残废一块

2013年4月1日更新
跟大家说个好消息 一个坏消息
好消息是 我正在做滤波 遥控部分已经弄好 坏消息是我电脑硬盘废掉了 所以要花费更多精力重头搞了 时间又没有保障了 抱歉了

2013年6月4日更新
不好意思 最近比较忙 最新的板子画好了 我自己也还没有收到板子 喜欢的可以自己拿去打烊 都是现成的 发回来板子 买了元件焊接上去 就可以调试了 附件有下载原理图和PCB PCB太大不能上传 可以到群里下载

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有参考价值，学习了

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jwdxu2009 发表于 2013-2-17 18:17
有参考价值，学习了

嗯嗯 有兴趣可以一起打烊 学习 我也是第一次弄这个

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dlyt03 发表于 2013-2-17 18:23
关注！！

谢谢支持喽

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wyzamazon 发表于 2013-2-17 18:51
楼主威武  跟进楼主  欢迎大家一起研究学习

欢迎欢迎

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期待，顶一个

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建议在爱板上面大家集资打一批板子出来！
好好鼓捣一下！！！

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唉！你要是发到STM32板块！毫不犹豫给你加精！！
在这没权限！哈哈

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shamowangzi 发表于 2013-2-17 21:34
唉！你要是发到STM32板块！毫不犹豫给你加精！！
在这没权限！哈哈

我不知道应该在哪个板块发 嘿嘿

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shamowangzi 发表于 2013-2-17 21:33
建议在爱板上面大家集资打一批板子出来！
好好鼓捣一下！！！

我可以先打出一批来 我是第一次尝试画PCB 可能很多未知的错误