自己两个月基于STM32内做出空心杯小四轴，新手跟着学

gjhk001

     在写这篇帖子之前，我一直在构思，究竟是以什么样的方式来把我自己做四轴这个过程分享给大家呢？是以流水账的形式做一个记录？还是以从这个项目中获得的经验出发，写一个方法篇呢！
        如果说以流水账的形式来简单记录，对我，对大多数想通过和这个帖子学点东西的新手来说都是一种损失，因为在这个看似简单的项目中，我踩到了很多地雷，在被这些地雷炸的伤痕累累的过程中也学会了怎么去避开这些个地雷，学到了很多有用的经验。我想把这些经验分享给大家，所有想写一个方法篇。但是我又有所顾忌。

        顾忌的是什么呢？

        首先是空心杯四轴已经不是什么新鲜玩意，网上开源资料一大堆，随便找个原理图打个板子出来然后移植一个程序进去就可以飞了，所以自己做的这个过程，写在这里可能会被大神们批判。其次我当时蒙头做这个，没有参考现有的一些四轴，导致最后做出来的四轴让人咋一看外形和某商业开源四轴没有区别。放一张我的四轴照片上来大家看看就明白了。




        基于这两点原因，我想我这个帖子发出来肯定会被个别大神以太简单或抄别人为理由来批判。然而这并不是我怕的，反而我倒喜欢被人批判，毕竟这是可以让把这个事情做得更好的动力源。毕竟不能从外形上去判断是否抄袭，有内涵的人也是会看到内在之后才说话的。虽然我这个四轴内在比较简单，但是由此也可以说明和别人的东西是不一样的。再给自己来点阿Q精神，街道上不同品牌的自行车，外形都是两个轮子一个车架，为啥没有说都是互相抄袭的呢？因为只有那样的外形才能让他更好的跑起来啊，总不至于为了和现有的各种品牌的自行车拉开差异就搞个正方形或三角形的车轮吧（虽然正方形和三角形的轮胎都是可以在特殊的道路上跑的，但是这不是这个帖子的主题）。然后我又想起了锤子对于圆形的home键怎么说的，老罗表示他们曾试验过各种形状的Home键，最后发现不是圆的就是椭圆的，甚至还尝试了三角形，菱形等，最终发现还是圆形最好看，从而选择了圆形，此外罗玉龙还表示选择圆形不是为了抄袭，而是为了超越，有信心做的更好。圆形的Home键这也是很显而易见就能想到的最好的按键形状，只是被苹果占了先机而已。就好比我的四轴外形，我会在后续的文章中仔细剖析我的设计意图。智者自有明见。

       还有一点顾虑的是究竟这个文章写在哪儿好呢，想来想去是选择了在STM32社区首发。由于个人时间有限，我可能会选择每天更新一点的方式。当然，也会在自己的公众号“电子开发学习”和qq空间“465449409”同步更新。但愿花费了时间读我这篇文章的大家能够在我的经历中有所收获，那就是我的荣幸。
       接下来正式进入主题，就是新手如何使用STM32在两个月内做出自己的空心杯小四轴。
       其实做四轴是一个意外，原本去年下半年我是在做平衡车的。有一天我的STM32学习群突然有一个哥们发了一个照片，说自己打样的四轴板子已经回来了，在群里晒了一下。照片如下：
   

       我一看这板子，真是萌蠢萌蠢的，很卡哇伊，然后就私下里跟哥们聊聊，然后让他给我发一片然后我也焊接起来玩玩（所以你们有好东西可千万别在我群里晒啊，我时刻盯着你们）。他说发我两片吧，万一焊接出问题了还有另一片，那对我而言更好了，顺便跟他要了原理图，然后按照BOM上网买了元器件，好家伙，几个STM32几个陀螺仪，还有一点电容电阻什么的，是在一个电子元器件店买的，又从另一个航模店买了空心杯电机、桨叶、电池、充电器这些东西，总共下来居然花了将近三百大洋（因为担心STM32和陀螺仪焊接坏了，所以多买了几个，买电池的时候，不知道这个四轴的带载和续航能力怎么样，所以买的时候把小容量小体积和大容量大体积的都各自买了几个）。接下来就是坐等四轴板子和自己买的元器件、零配件到货了。

       漫长的等待过程，先看看哥们发给我的原理图;

      

       仔细的人会看到这个图有很多错误，包括PCB的形状也是有很大问题的，但可惜在焊接调试之前我都没仔细找找有啥问题，因为我习惯了认为别人的东西是正确的，所以在等待板子和元器件到来的时候，我也看了几次原理图，但都是抱着学习的态度去看的，理所当然的觉得这个原理图是权威的，正确的。

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