楼主: mmuuss586

全隔离高压伺服电机开源板(基于103C8)​:双ICS霍尔隔离...

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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:25:10 | 显示全部楼层
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    AD采样时钟及UV相电流采样端口设置:
    根据硬件图纸:
    U对应PA5:
    V对应PA4:
    并降低采样时钟,设置参考如下:
    1.png

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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:26:43 | 显示全部楼层
    无感启动界面设置为5段式启动(速度、电流最好慢慢爬升上去,最高速度1336要适当高于切入闭环的速度1226),参考如下:
    1.png

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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:27:52 | 显示全部楼层
    打开工程后提示TIMx错误,更改TIM1,编译程序直至OK
    1.png

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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:28:51 | 显示全部楼层
    三、调试补充说明
    最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F302RE板子进行测试)。
    首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
    参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
    • 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
    • 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。
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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:29:15 | 显示全部楼层
    如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:
    • 选择了错误的电流采样方式
    • 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
    • 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
    • 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
    如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:
    • 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,
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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:29:45 | 显示全部楼层
    但报启动失败故障,这时:
    • 需要减低加速率,或提高开环启动电流
    如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。

    如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:
       • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
       • 如下的方法可以解决这样的问题:
       • 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
       • 提高最小启动输出速度。
    如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
       • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
       • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
       • 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
       • 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
       • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
       • 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:30:42 | 显示全部楼层
    无感启动G2增益修改界面:
    1.jpg

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     楼主| 发表于 2020-8-28 14:33:39 | 显示全部楼层
    1、550W伺服电机:无感/有感编码器参考程序;
    2、180W直流无刷电机:无感/有感霍尔参考程序;
    3、参考板子教程及PDF原理图;
    4、游名科技ST FOC参考培训资料;

    补充说明:
    1、AD格式原理图/PCB图不提供,如有需要需付一定的费用,希望理解谢谢;
    2、此板子采用隔离霍尔电流传感器采样电流,PWM隔离采用数字隔离器隔离;
    2.png

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