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【MCU实战经验】基于STM32F103的二轮平衡车(6轴上位机 源代..

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  • TA的每日心情
    无聊
    2018-11-16 10:48
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2020-1-3 17:42:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
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    前段时间搞了个平衡车,涉及stm32F3  步进电机驱动   陀螺仪mpu3050   加速度计adxl345(也可以用6轴mpu6050)  无线NRF24L01
            当初最大问题是卡尔曼滤波(进行陀螺仪与加速度计的数据融合)和pid调节
            对于卡尔曼滤波,经过自己不断深究,其实也不是很复杂,核心是五大公式,涉及矩阵运算,思想是预测值 最优估计值 噪声  协方差的概念,难点:一些参数选择

            说下用卡尔曼滤波的出发点,陀螺仪 加速度计都可以得到角度,而陀螺仪是先得到角速度再经积分才得到角度, 陀螺仪相比加速度计短时间内动态性能好,得到角度精准,但本身有小漂移,随着时间变长,不断积分,误差会越来越大,那就需要用加速度计进行校正


           对于pid算法,里面涉及二级pid,首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
           第一个pid,角度pid,通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
           第二个pid,速度pid,由于角度调节产生了速度变化,而为了不改变设定的速度,需要进行速度调节,它的反馈来自不断角度pid的结果(由于速度跟频率成正比,不需要测速反馈)
           难点:pid整定参数


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    该用户从未签到

    发表于 2020-7-22 11:12:33 | 显示全部楼层
    是有刷电机吗
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    发表于 2020-7-22 11:12:33 | 显示全部楼层
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  • TA的每日心情
    开心
    2021-3-1 07:56
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    [LV.4]偶尔看看III

    发表于 2020-8-15 21:29:38 | 显示全部楼层
    666666666666
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2020-10-7 09:50
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    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 2020-8-16 14:36:29 | 显示全部楼层
    very gooooooood
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