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自己动手做一个遥控夹持机器人

发布时间:2022-11-20
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自己动手做一个遥控夹持机器人

发布时间:2022-11-20
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这是一个简单的项目,有趣的四驱车蓝牙控制机器人与2自由度的夹持相结合。

几个月前,我儿子让我给他做一个遥控机器人。他给了我一张清单,上面列着他想要的东西,这就是我最后为他制作的东西。

第一步:所需的软件

你需要下载的东西:

  • Arduino IDE
  • Python 2.7(tkinter的完整安装)
  • 的pySerial图书馆
  • 附加的L9110S电机控制器库。zip(请参阅此步骤中的文件)
  • 下面的Robot代码或附加的.zip(请参阅此步骤中的文件)
  • Python远程控制应用程序(请参阅此步骤中的文件)

第二步:硬件材料清单
你需要的零件如下:

  • 小流浪者半品脱底盘或合适的四轮封闭更换
  • Arduino Uno或类似的板USB连接线
  • V5传感器的盾牌
  • L9110S 
  • MG995伺服或其他合适的更换x2
  • HC-05或HC-06蓝牙适配器x1
  • 标准的伺服板B x1
  • 90度支架 x1
  • 单肘板 x2
  • 轻型伺服轮毂(双叶525125)x1
  • 标准夹持器套件 x1
  • 母对母跳线
  • 5节可充电AA电池(NiMH)和充电器
  • 双面胶带和小拉链
  • “AA”5槽电池组(如果你选择AA充电的话)
  • 6v镍氢或7.4v锂离子电池组和充电器
  • 1.250" 6-32螺丝x2
  • .750" 8-32尼龙垫片x2
  • .500" 6-32螺丝x8
  • .3125" 6-32螺丝x8

在您购买、收集和下载了所有东西之后,就可以开始构建了。

第三步:组装—机箱
首先,根据底盘的说明组装底盘。完成后,你应该有类似的图像。当你把控制控制器的盘子放在机器人上时,确保你把它放在中间的洞里。这将在机器人的前面和后面留下空间。

注意:在继续之前,请卸下所有4个轮子,以免在安装其他机器人组件时损坏电机。

第四步:装配夹持器
按照本视频中提供的说明组装夹持器。完成后,你应该有类似的图像。

第五步:安装夹持器-步骤1

取伺服轮毂,把它放在支架的一边,用。2125”的螺钉把它们固定在一起,如图所示,放在一边,把螺母放在两个较短的螺钉上,拧紧它们,现在讲两个单支架,1.250”的螺钉和两个。500”带螺母的螺钉,2个尼龙垫片和伺服板b。取一个单独的支架,放在半品脱机器人的内部,在左边的孔上运行2个1.259”的螺钉(从内部),在右边运行2 .500”的螺钉。所有的螺丝头将在机器人内部如图。现在把第二个单支架放在机器人外面的螺丝上。接下来拿尼龙垫片,把它们放在较长的(1.250英寸)突出,然后把伺服板螺丝到长螺丝上,用合适大小的内六角键或螺丝刀拧紧进入伺服板的螺丝,如果使用普通螺丝的话。

根据需要使用图片作为参考。

第六步:安装夹持器-步骤2

  • 下一步采取剩下的伺服你有和把它放在伺服支架与脊柱顶部。用4颗3125英寸的螺钉将其固定。
  • 接下来采取90度支架上的伺服轮毂和安装夹持器上的4 .500“螺钉使用2 8-32螺母作为间隔之间的支架和夹持器如图。用另一个螺母固定在夹持器的顶部(如果你反过来拧螺丝,在支架的下面)
  • 夹持住,并把它放在伺服和使用伺服螺丝(从您的伺服包),以保持它到位后牢固地固定它。
  • 完成后,运行两个伺服线通过平支架孔到机器人内部。

更多细节和参考请看图片。

第七步:安装电子设备

  • 拿着UNO和V5传感器屏蔽罩,把它们夹在一起。
  • 将连接的UNO/Sensor板放入机器人中心夹中。
  • 拿双面胶带,把电机驱动器放在左边的内墙上,把蓝牙适配器放在右边的墙上。

第八步:给马达接线

  • 电机驱动器上的A-1A引脚到传感器屏蔽上的引脚5
  • 电机驱动器上的A-1B引脚到传感器屏蔽上的引脚6
  • 电机驱动器上的B-1A引脚到传感器屏蔽上的引脚3
  • 电机驱动器上的B-1B引脚到传感器屏蔽上的11引脚

现在让机器人正面远离你,把电线放在左边,然后

  • 将左边的两根黑色导线连接到电机A的第一个输出螺杆端子上
  • 将左边的两根红色导线连接到电机A的第二个输出螺杆端子上

拿右边的电线,然后-

  • 将左边的两根黑色导线连接到电机B的第一个输出螺杆端子上
  • 将左边的两根红色导线连接到电机B的第二个输出螺杆端子上

伺服系统:

  • 将Y伺服线连接到传感器屏蔽上的引脚线2上。白色或橙色的线总是信号线。
  • 将X(夹持器)伺服线连接到传感器屏蔽上的引脚线7。白色或橙色的线总是信号线。

第九步:蓝牙模块接线

  • 蓝牙适配器Tx ->传感器屏蔽引脚0
  • 蓝牙适配器Rx ->传感器屏蔽引脚1

第十步:添加电源
将6v电池组的电源引线连接到传感器屏蔽的电源螺钉端子:

  • 红色到Vcc
  • 黑色到GND
  • 确保V5传感器屏蔽上的跳线在跳线引脚上到位。
  • 将l9110驱动器上的GND引脚与传感器屏蔽上的GND引脚连接。
  • 将6v或7.2v电池或其他电池的正极线连接到L9110S电机驱动器上的Vcc引脚。
  • 将电机电池上的负极(GND)线连接到电机屏蔽板上的GND脚上。

第十一步:配置HC05/HC06蓝牙模块
现在你需要从操作系统的“控制”或“系统”面板进入电脑上的蓝牙设备设置,或者使用谷歌来帮助你。

可能的操作系统蓝牙设置信息:

  • Windows
  • Linux
  • Mac

您需要注意分配给它的串口设备名称或编号。

第十二步:加载代码
检查和重新检查接线之后,就可以加载代码了。请按照Arduino网站上的说明安装Arduino IDE。

IDE安装完成后,接下来可以安装L9110 Motor Driver库。通过下载步骤1中包含的名为L9110Driver.zip的压缩文件,并将其解压缩到Arduino库文件夹中,或者按照下面的说明添加库。

现在已经安装了IDE和Motor驱动程序库,从步骤1中找到的名为blue_t_slave.zip的压缩文件中将机器人代码加载到Arduino IDE中。这些文件也包含在这个步骤中。

用USB线连接你的电脑和Arduino。现在从IDE中的Tools-> board菜单中选择单板,Uno用于此项目(如果与Uno不同,请选择您拥有的单板)现在从Tools->Port菜单中选择您的com端口。完成此操作后,单击上传按钮。如果一切顺利,代码就会被加载,如果没有,请在这里查看IDE和相关问题的帮助。

第十三步:运行Python控制应用程序

要运行Python远程控制应用程序,请在下载zip文件并将其解压缩到您想要运行它的位置。接下来,打开一个命令shell(例如terminal、cmd.exe等),并导航到你解压文件的目录。现在在命令行中输入:python rover.py,就会弹出一个如图所示的窗口。如果没有,查找任何python错误并进行纠正(例如缺少库等)。如果需要的话,Python网站可以提供一些帮助。

待应用程序运行,就可以做下一步准备了。

现在,给机器人通电。然后输入适配器的通讯端口,然后点击“连接”按钮。几秒钟后,您应该看到其他控件已启用,连接按钮已禁用。这意味着你与机器人相连。

该控件应用程序使用简单,允许使用鼠标或键盘控件。

键盘控制是:

  • 箭头是向前,反向,向左转90度,向右转90度
  • 左转45度
  • 向南右转45度
  • H -停止(停止)
  • y -设定夹持器y轴
  • U型夹爪开启/关闭
  • C -夹持器复位

正向和反向命令是恒定的,即它们在执行后保持bot移动,直到发送新的方向或停止命令。

90度和45度弯是暂时的,即在一段延迟后,它们会阻止bot移动。

夹持器滑块不会自动在机器人上设置夹持器。你必须按下相应的“Set”按钮或键来执行设置。

滑块的值范围为0-180。

  • 夹持器Y轴:0是一直向上,180是一直向下。
  • 夹持器打开/关闭:0是全部关闭,180是全部打开。

使用“断开”按钮停止使用程序。这将发送命令来停止机器人并返回夹持器。

如果您对此项目有任何想法、意见或问题,请在下方留言。

以上内容翻译自网络,原作者:Scott Beasley,如涉及侵权,可联系删除。

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