在本教程中，您将学习如何使用Codesys设置Raspberry Pi，使其同时充当PLC和EtherCAT主站。它将用于控制连接到Arduino Uno的Esmacat（EASE）从设备在EtherCAT Arduino Shield上的板载LED。

首先，讨论有关Raspberry Pi和Codesys的一些常规信息。
学习设置Pi和Codesys之后，您将学习实现一个实际项目，通过使用Codesys更新EASE寄存器，根据用户输入使EASE上的板载LED闪烁。
Esmacat的EtherCAT Arduino Shield（EASE）：
EASE是一个EtherCAT从设备，它连接到EtherCAT主设备（PC /笔记本电脑/专用主设备，例如Esmacat Master S和Esmacat MasterC。）它可以堆叠在Arduino，其他具有Arduino Uno尺寸的MCU板上，以及扩展板。该扩展板允许与工业标准EtherCAT协议进行高速通信，以实现高性能机器人应用。Esmacat易于使用的Arduino和Mbed库允许在基板上轻松编码，并且Esmacat的免费开放源代码主软件具有高级抽象，因此用户可以在几分钟内运行应用程序！

功能亮点：
EASE连接Arduino板，类似Arduino的板和Arduino Shields的大规模应用程序。
EtherCAT支持高速通信（200Mbps，比CAN总线快200倍），这是用于自动化的工业标准现场总线。
EtherCAT硬件/软件仅存在于EASE上，因此在MCU基板上没有性能损失
EASE具有Arduino Uno的尺寸，因此可以利用Arduino生态系统的优势。
多个EASE之间的菊花链连接简化了布线的拓扑。
EtherCAT供电（POE）技术减少了所需的电线和电源插座的数量。
Arduino开发板与EASE之间的数据包通过SPI进行通信，从而使EASE与许多不同类型的开发板兼容，包括Arduino开发板和MBed开发板。
由Esmacat库开发的Arduino和Mbed使用户可以在几分钟之内轻松地在基板和EASE之间开发代码。
该屏蔽层具有8个寄存器，可用于通过连接到屏蔽层的以太网电缆通过EtherCAT主站在设备之间发送/接收数据。

树莓派：
Raspberry Pi是一款微型，双显示屏，低成本的单板计算机，广泛用作机器人的大脑，智能家居集线器，媒体中心，网络AI核心和工厂控制器。就像笔记本电脑/ PC一样，它也可以用作EtherCAT主站。但是，应注意，Pi是基于Linux的计算机。

代码系统：

CODESYS是PLC编程环境，已被Beckhoff，Bosch，Wago等许多工业自动化公司广泛使用。您可以使用传统的梯形图逻辑或结构化文本和连续流程图（IEC 61131-3标准）在Codesys中进行编程。同时如果要实现本项目，你需要以下的软件包，包括Codesys软件和Raspberry Pi的Codesys控件。

文章来源hackaday