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TurnipBit改造智能小车套件

TurnipBit改造智能小车套件

urnipBit改造智能小车套件所需器材:

  • TurnipBit开发板 一块
  • 下载数据线 一条
  • 智能小车套件 一套(底盘、车轮、电机等)
  • 超声波模块(HC-SR04)一个(用作小车的“眼睛”)
  • L298N电机驱动模块 一个
  • 接入互联网的电脑 一台(推荐使用Google Chome或者Firefox浏览器)

电机驱动和超声波的安装 超声波模块共4个引脚,分别是VCC、GND、Trig和Echo。VCC接TurnipBit扩展板的+5V引脚,GND接TurnipBit扩展板的GND引脚,Trig触发引脚接P5,Echo回传引脚接P8。L298N电机驱动模块左侧OUT3、OUT4接线端子对应接入左轮电机的下侧、上侧侧铜片,右侧也是。L298N的输入端IN1、IN2、IN3、IN4分别接入扩展板的P19、P13、P12、P11。详细见下表:

TurnipBit扩展板超声波模块L298N
+5VVCC+12V、+5V
GNDGNDGND
P5Trig
P8Echo
P11IN4
P12IN3
P13IN2
P14IN1

程序设计伪代码分析

让我们先用伪代码来分析一下避障车的程序逻辑。首先,我们通过小车的超声波模块来检测前方是否存在障碍物,计算出与障碍物之间的距离。当与障碍物的距离小于或等于我们预设的安全距离时,控制小车进行转向避开障碍物;当与障碍物的距离大于我们预设的安全距离时,控制小车进行继续前进;逻辑顺序如下:第一步,触犯超声波模块开始检测;第二步:计算出与前方障碍物的距离;第三步:判断与障碍物的距离是否小于设定的安全距离;第四步:若小于或等于则进行转向,避开障碍物;第五步:若大于则继续保持前进。

根据伪代码,画成流程图如下:

 

代码分析会思考的避障车整体代码,可参考右侧代码显示区,如下。

from microbit import *

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

while True:

num = 0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

if num <= 8:

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

sleep(1000)

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

接下来,我们一起来分析一下代码。通过上面的代码,不难发现,控制避障车前进的代码部分我们重复编写了两遍,在实际项目中这种写法是不合理的。为了让代码更加简洁,优雅,我们将控制前进的代码部分提取出来建立名称为Go()的函数,在需要执行前进的地方直接调用Go()函数即可。

from microbit import *

def Go():

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

Go()

while True:

num = 0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

if num <= 8:

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

sleep(1000)

Go()

按照同样的方式,我们将控制转向和检测障碍物的代码分别建立Turn()和Detection()函数。

from microbit import *

def Go():

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

def Turn():

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

def Detection():

num=0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

return num

Go()

while True:

num = Detection()

if num <= 8:

Turn()

sleep(1000)

Go()

代码如上 ,拼插编程代码见附件。

转自Geek-bodasister。

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描述:图形拼插代码
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发布于 2018 年 06 月 13日
更新于 2018 年 06 月 13日
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