InnoSwitch™3 - 高效率(94%)离线式开关电源IC系列

LYTSwitch™-1 LED驱动器IC可降低22 W以内灯泡

LYTSwitch™-7 LED结合PFC及恒流输出特性

迷你四轴飞行器(增加了IPEX天线的PCB)

  • 迷你四轴飞行器(增加了IPEX天线的PCB)
  • 迷你四轴飞行器(增加了IPEX天线的PCB)

迷你四轴飞行器(增加了IPEX天线的PCB)

迷你四轴飞行器(增加了IPEX天线的PCB)


资源包含主板PCB源码,遥控器源码,

CPU: STM32F103CBSTM32F103CB数据手册

2.4G: NRF24L01NRF24L01数据手册

电子罗盘:HMC5883HMC5883数据手册

陀螺仪+加速度计:MPU-6050 MPU-6050数据手册

电机:7*16

 自测,完全可用

白色的四轴(天狼3号)为增强版本,讲板载天线换成了IPEX天线,经测试无线信号更强。

电路相关文件

电路图文件
四轴飞行器(原理图和PCB).zip
描述:四轴飞行器原理图和PCB
其他文件
四轴遥控.zip
描述:四轴遥控
教程
程序.zip
描述:程序
源代码
天狼3号四轴.PcbDoc
描述:天狼3号PCB文件,并在丝印层加了元器件型号
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  • 基于STM32四轴飞行器

    float safe_asin(float v) { if (isnan(v)) { return 0.0; } if (v >= 1.0f) { return M_PI/2; } if (v <= -1.0f) { return -M_PI/2; } return asinf(v); }//浮点数限幅 float constrain_float(float amt, float low, float high) { if (isnan(amt)) { return (low+high)*0.5f; } return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//16位整型数限幅 int16_t constrain_int16(int16_t amt, int16_t low, int16_t high) { return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//16位无符号整型数限幅 uint16_t constrain_uint16(uint16_t amt, uint16_t low, uint16_t high) { return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//32位整型数限幅 int32_t constrain_int32(int32_t amt, int32_t low, int32_t high) { return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//角度转弧度 float radians(float deg) { return deg * DEG_TO_RAD; }//弧度转角度 float degrees(float rad) { return rad * RAD_TO_DEG; }//求平方 float sq(float v) { return v*v; }//2维向量长度 float pythagorous2(float a, float b) { return sqrtf(sq(a)+sq(b)); }//3维向量长度 float pythagorous3(float a, float b, float c) { return sqrtf(sq(a)+sq(b)+sq(c)); }//4维向量长度 float pythagorous4(float a, float b, float c, float d) { return sqrtf(sq(a)+sq(b)+sq(c)+sq(d)); }
    来自:DIY创意产品时间:2017-11-25 stm32 diy制作 四轴飞行器
  • 全自主飞行,定高定点低成本飞控系统方案

    注意此方案不是PX4,为个人亲自开发的飞控方案定高定点飞控特点:1、本方案飞控系统可进行多机型的定制。在穿越机、航拍机和农业机,固定翼等多个平台均可适用。2、成本低廉。飞控系统硬件在保持最优稳定性的情况下,成本较市面上的飞控系统低很多,紧存有传感器:MS5611、 MUP6000,罗盘用在GPS模块上面,还有主芯片STM32F4.3、可插拔的硬件设计。一个飞控系统两边的排针,只要将底板画好,直接插拔替换,方便使用。4、有手机地面站对飞行控制系统的数据进行监控。当飞控系统安装在飞机上可通过手机实时查看,例如当前的位置,高度,电量,还有飞行异常等信息。5、可执行复杂的飞行任务。在手机地面站上集成了多项复杂的飞行任务:1) 指点模式 2) 航线规划 3) 一键起飞/降落4) 跟随模式 5) 围栅飞行 6)一键返航 7)定高定点6、飞控系统校准简单。飞控的校准,直接集成在了手机地面站上面,可以直接通过手机进行一键校准和校准过程的观测。7、飞行稳定性。飞控系统在硬件架构上进行了IMU的分离,加入铁块增加惯性,双层海绵减小震动。在稳定飞行过程中,不出现异常的掉高或者上升情况,GPS定点稳定不飘移动。8、程序底层接口大量重新映射和修改。可以让工程师进行二次开发算法层,无须再关心hal层的开发。硬件批量成本:低于100元大小为:3cm*3.8cm下面是本方案的可插拔的飞行系统通过插入底板的方式安装在了QAV250的机架上的图片和飞行视频:http://player.youku.com/embed/XMjkzNjUyNTQyNA==?de...资料提供:硬件 :PCB 源文件,可以直接打板子软件: 飞控程序本资料提供:对应的程序和硬件PCB工程,本方案已经实现了量产。大批量,视频飞行效果如下,本人手上还有剩下一批产品板子是一整块已经焊接好的。
    来自:飞行器时间:2017-11-10 四轴飞行器 无人机 飞控
  • 通用各系列主控飞控,STM32四轴PCB工程源文件

    本项目是基于STM32+mpu9250+bmp280+nrf24l01四轴飞行器PCB工程源文件,见附件内容下载。该四轴飞行器基于STM32F334C8T6设计,个性化四轴外形,可自行修改电路,通用各系列主控飞控。STM32四轴飞行器电路板实物截图:STM32四轴飞行器电路板设计参数如下: 716/720/其他直径空心杯电机、修改PCB电机孔直径即可结合mpu9250、bmp280传感器兼容nrf24l01通讯兼容串口lc12s通讯预留SWD仿真下载口预留串口调试口可采集电池电压情况四轴轴径65mm,兼容市面四轴保护圈附件内容截图:
    来自:飞行器时间:2017-11-07 stm32 四轴飞行器 飞控
  • 贱卖本人DIY制作的四轴飞行器及遥控器PCB工程文件及源码等

    该设计是自己DIY制作的基于STM32四轴飞行器和与之匹配的四轴遥控器,见附件下载其对应的原理图和PCB源文件及控制源码。经核对,该遥控和四轴资料都能用,PCB是PADS9.5直接打开,或者导入asc格式可以打开。原理图是ORCAD,四轴飞行器和四轴遥控器控制源码用的编译器是uVision V5.24.20。四轴飞行器及遥控器电路截图:
    来自:飞行器时间:2017-10-23 diy制作 四轴飞行器 遥控器
  • 资料开源-MiniFly四轴飞行器-支持4D空翻,抛飞,定高

    本设计分享的是正点原子独家设计的MiniFly四轴飞行器-支持4D空翻,抛飞,定高一键起降等酷炫操作,资料开源力度还不错,故特意分享给需要的朋友。 该MiniFly四轴飞行器硬件主要组成包括四轴主控板和四轴遥控器两部分,具体主要包括电机、电调、电池、浆叶、机架、遥控器、飞控等。MiniFly四轴飞行器主控板实物截图:MiniFly四轴遥控器实物截图:MiniFly四轴飞行器设计参数如下:附件资料截图:可能感兴趣的项目设计:大赛一等奖-基于STM32F4的四轴航拍飞行器资料开源,链接:http://www.cirmall.com/circuit/1389/detail?3
    来自:飞行器时间:2017-10-18 四轴飞行器 开源 飞控
  • 开源基于STC15W4K61S4的微型四旋翼

    前言: 记得在上大二下的时候参加了2015全国电子设计大赛,题目刚下来便决定了做C题"多旋翼的自主飞行器"4天3夜拿到瑞萨最小系统后便开始写各个模块的驱动代码,因为有开发环境CUBE的神助攻,所以前期的驱动代码是还很顺利的。接下来便是飞行器的组装和电路板 制作,在一起就绪后花掉了2天时间,剩下的两天便疯狂调试,最苦恼的是电池供给跟不上,无奈只能调调停停,初次制作算法也还不够成熟,我直接用的以前做平衡车的经验。不过最后飞得也还算平稳,用的手机加蓝牙控制飞行(后来想一想也是胆大),但题目要求自主飞行,于是我便苦恼了,我便开始记录四旋翼起飞的油门,在起飞后直接给油门(危险)效果也还可以,就在比赛前一天晚上出事故了 一块刚充满电的电池 我装上做最后测试。电池电量过高 直接结果导致飞机飞太高撞到了天花板,结果将飞机撞坏了一个电机,桨就不用说了 惨,不过幸运的是人没事。队友也傻了,怎么办?此时已是凌晨1点。我们捡起“残骸”拍拍上面的灰,听了首“安河桥”便开始和队友一起埋头苦干。哈哈···最后在早上6点前飞机修好了 虽然效果大打折扣不过最基本的任务还算能够完成。第二天比赛,我们是下午开始。第一次参赛,试飞的时候发现异常,冷静后发现超声波线松了 排除故障后开始比赛,比赛结果就不往下写了。(。。。。。)无论怎样我很享受这个过程。比赛结束后便有了做一个小四轴的想法,于是便在网上搜索资料,偶然看到了STC的这个开源项目,于是便自己也动手做了一个,控制代码我也有重写,现分享给大家!!!一起交流!!!功能概述: 本设计是基于STC15W4K61S4的微型四轴。以STC15W4K61S4为主控。硬件包括,mpu6050传感器,电源,nrf2401通信模块,720空心杯电机,PCB机架。姿态解算采用四元数,串级PID作为控制器,配合遥控器实现俯仰,横滚,偏航姿态控制。主要用于学习和理解四轴飞行器的基本原理。实物图:应用场景: 控制思路: 首先调整电机1,3同向 2,4同向 且相邻电机旋转反相在X型模式下首先通过mpu6050获取三轴加速度计和三轴陀螺仪数据 经过数据处理融合后 得到姿态角度pitch roll 以及Z轴陀螺仪积分出 yaw角。将得到的姿态角送入PID控制器计算输出对应的油门补偿对应的电机 从而使四旋翼平衡。简单来说飞机往那边沉 对应的电机就加速提高升力抵抗它下沉,它的下沉程度是通过角度来反映的而已,具体补偿多少合适,则是通过PID控制器计算的而已。单纯通过角度误差来控制,是属于单级的PID 控制。经过试验这种控制策略应用在小四轴效果不太理想,因此我们通常采用的串级PID控制小四轴,即引入了角速度环,通常内环使用PD(对象角速度)外环使用PI(对象角度&内环输出)这样的控制策略在测试中效果较好,但理想的参数调整比较难,因此需要耐心调试才能得到较好的效果。系统框图:本系统硬件设计组成: 主控:STC15W4K61S4 (封装:LQFP32) 传感器:MPU6050(三轴加速度计,三轴陀螺仪)(封装:QFN) http://www.datasheet5.com/pn-MPU-6050-1083104 电机:720空心杯 MOS管 AO3400A (封装:SOT23_M) http://www.datasheet5.com/pn-AO3400A-1215185 2.4G无线:NRF2401 (模块) http://www.datasheet5.com/datasheet/NRF2401/250319... 电源芯片: ME6219 (封装:SOT95)http://www.bom2buy.com/search/ME6219 BL8530-501SM(封装:SOT89) http://www.datasheet5.com/pdf/BL8532/1751621/BELLI...元器件成本估算:部分器件成本估算:http://www.bom2buy.com/list/1312-stc15w4k61s4总结:此项目在大三上完成,经过调试 能够实现基本飞行,同时也存在以下问题:参数应该还不够理想(遥控器跟随效果不好)。 PCB设计过大 导致超重,因为担心手焊的MPU不好使故留了较多直插模块接口同时还考虑到十字和X型所以各留了一个这样的直插接口。这是一次不错的动手经历吧,从原理图PCB到代码都是自己一个人完成,每当遇到问题就网上寻求答案,过程还是很坎坷的,不过也特别有意思。同时也学到很多知识,做事情也更加细心严谨!测试结果: 手机里翻了半天总算找到了一点视频上传与大家分享,效果不太好希望勿喷。
  • 基于STM32 四轴飞行器控制系统(硬件、源码、设计报告)

    四轴飞行器控制系统概述: 四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台,在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比,四轴飞行器硬件结构简单紧凑,但是软件算法复杂,从数据融合到姿态解算,以及最后稳定和快速的控制算法,都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制,本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器,STM32F4 Discovery开发板作为遥控器接收板,MPU6050作为姿态传感器,软塑料机架,空心杯电机,两对正反桨,锂电池,以及四轴遥控器。最后,经过相关调试工作,设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。系统框图如下图:视频演示:实物展示:附件内容截图:关键程序代码截图:
    来自:飞行器时间:2017-02-17 stm32 四轴飞行器 遥控器 控制系统
  • 2017新Autoquad四轴飞行器3D返航、悬停,程序编译保证通过

    目前网上开源的都是这个问题那个问题,编译不过的,编译不全的一系列问题。此代码保证到手即可用,编译成功。只要是按照代码中 说明.TXT 要求来一这一定可以编译正确。让你入门到精全通,不耗费多余时间。 四轴,六轴代码,此代码为2017年最新Autoquad代码,自己可以根据代码平台移植成 六轴。电路完全是Autoquad电路。 可以根据自己功能改装加 镊像、农药喷撒...等功能。具有GPS定点返航,USB通信。
    来自:DIY创意产品时间:2017-02-14 stm32 四轴飞行器 六轴 autoquad
  • Autoquad四轴飞行器keil完全移植 定点定高

    Autoquad是一款非常强大的基于STM32处理器的开源飞控,然而其代码的开发环境并不是大家所熟悉的MDK,为了方便编译和学习,我就已经将其移植为MDK工程,实为初学者福音,已经实现了定点,定高,还有大量算法资料。吾爱无人机论坛的资料也是我的原本移植的,得到很多人的支持,这一个版本是我的加强版本,经过测试,修复bug,凡是下载本人资料,可以和大家提供本人知识范围上的技术支持。注: 有评论说我程序编译不成功,我只能说是大家没有配置好还有就是选的型号有问题,还有说这不是我自己移植的程序,清者不多说,流言止于智者。直接看图不多说、
  • 无人机专用-有源/无源低噪放大器解决方案

    如果你做无人机,我这里有GPS+磁罗盘模块等构成的有源、无源低噪放大器,经过测试精度很好。型号一:有处理器无源低噪放,GPS+磁罗盘电路+阻抗匹配+抗干扰处理+CAN接口。采用STM32F103处理器进行数据的采集与处理,设计了磁罗盘电路和GPS电路,对GPS天线电路经行50欧姆阻抗匹配,板载EEPROM存储,设计CAN总线电路用于高可靠性数据传输,预留串口和CAN口,SWD程序下载口,和相关测试点,LED指示以及电源电路。附件资料见截图:型号二:无处理器有源低噪放,GPS+磁罗盘电路+阻抗匹配+抗干扰处理+测试精度1米以内。附件资料截图:
    来自:飞行器时间:2017-01-07 解决方案 无人机 gps 放大器
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qinshiysb

qinshiysb

资深卖家
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发布于 2014 年 06 月 21日
更新于 2015 年 01 月 29日
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