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六足球形机器人

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前言:

       三年前发布的“智能六足机器人”作品颇受网友的喜欢,现在看来,那件作品还是过于粗糙。之前一直计划对本作品的资料内容进行修改整理,怎奈本人太懒,一拖再拖,直到今天才下定决心进行修改。修改本作品的另外一个原因是本人对原有的作品从机械结构、硬件电路和软件功能三个方面进行极大的改进和完成,用硬件的方法解决了上一个版本中存在的舵机抖动问题。

不多说,先上一个视频(本视频为本人参加2016年大联大创新设计大赛所拍):

原本计划免费出售本资料,但资料中有一部分内容是本人的心血,所以决定有偿出售,也算是希望各位网友能够真心本人的研究成果。

废话不多说,下面说明本作品相对上版本资料的不同之处:

1、使用硬件PWM芯片可同时产生32路PWM信号,无需舵机控制器即可完成32路并行舵机的控制;

2、机器人的功能已进行完善,除了实现六足机器人前进、后退、转圈等基本爬行动作外,可是实现六足形态和球形的自由变形功能;

3、本作品的步态控制(非动作组方式)参考了网友的做法:【毕业设计】仿生六足机器人控制系统(含论文、D-H数学模型 、程序、硬件原理图)

4、加入惯性导航控制(惯性导航模块为GY61),对六足形态下的机器人运动轨迹进行精确控制(每米直线前进误差不超过5厘米,航向角偏差不超过5度);

5、本资料适用于对机器人的运动控制有过一定研究的网友,零基础的网友建议学习一段时间后再参考本资料!

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电路图文件
硬件设计.zip
描述:硬件电路源文件
源代码
运动程序.zip
描述:源代码
其他文件
六足球形机器人机械结构设计.zip
描述:机械结构源文件
教程
作品说明书和安卓蓝牙APP文件.zip
描述:安卓蓝牙APP文件(只支持安卓系统)及说明书

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利刃

利刃

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Altium Designer
发布于 2014 年 05 月 06日
更新于 2016 年 12 月 23日