是德科技创新测量工具,开启毫米波测量新视野

符合安规要求,非常适合工业控制及三相电源应用

LYTSwitch™-7 LED结合PFC及恒流输出特性

模仿人脸表情的高逼真机器人,附模仿表情的APP+Arduino源码

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模仿人脸表情的高逼真机器人,附模仿表情的APP+Arduino源码

模仿人脸表情的高逼真机器人,附模仿表情的APP+Arduino源码


模仿人脸表情的高逼真机器人概述:

       和之前的迹APP一样,我给颜艺Boy也提供了Arduino的库函数支持,可以让Arduino通过蓝牙读取人脸的表情、姿态、位置信息,库的使用非常简单,看示例代码就知道了。支持通过蓝牙输出人脸数据,开发板通过蓝牙串口读取,可以结合Arduino实现一些有趣的作品。见“相关文件”下载。

制作的手机APP截图:

模仿人脸表情的高逼真机器人程序功能模块:

  • OpenCV人脸识别
  • 基于多级回归树的人脸关键点回归
  • 基于SVM的人脸训练集表情分类识别
  • 3D GUI显示
  • 蓝牙通信用于连接硬件

模仿人脸表情的高逼真机器人视频演示:

模仿人脸表情的高逼真机器人总结:

其中关键点的检测效果还不错,而表情分类由于样本量的原因稍有些许不稳定(各种表情只用了25个训练样本)

由于训练样本运算量较大,所以先通过手机采集图像数据,然后加好标签在PC端读取数据进行训练,APP中则直接加载训练好的XML文件。值得一提的是,在表情分类模块中,对人脸关键点数据的归一化操作十分重要,在网上看到一些案例是直接将点的像素坐标归一化,然而这样无法保证对所有头部姿态都进行正确分类。所以程序里我使用了一个坐标转换,将点的像素坐标转换为以人眉心为原点的坐标系,这样再归一化之后泛化效果就好了很多。

蓝牙模块连接,连接线如图:

注意的是只需要接蓝牙的Tx,不需要接Rx,这样是为了让Arduino的print函数依然可以往控制台打印数据,另外下载程序的时候不要连接蓝牙不然会数据冲突无法下载。还需要注意初始化的波特率必须跟蓝牙模块移植。
其实用软串口的话就没有这些问题了,但是我好懒。。没时间完善库😥,要是有同学加上了软串口功能可以找我把代码整合进去。

APP兼容性
由于市面上手机型号繁多,对于不同架构的CPU不一定全部都能支持,有安装问题的可以在下载页面留言反馈我有空的话会尽量适配的。安装好了之后如果打开应用卡住或者闪退可能是手机上的安全软件限制了APP的权限,这时候需要去手机设置里开启APP使用摄像头和蓝牙的权限,以原生系统为例操作步骤如下:设置-应用-已安装-i颜艺Boy-权限管理。 

电路相关文件

电路图文件
FaceAPP-Arduino-master.zip
描述:这款APP的Arduino库,可以实时获取人脸信息
源代码
i颜艺Boy.apk
描述:模仿表情的APP
教程
原文出处.txt
描述:原文出处
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    OpenMV Cam概述:OpenMV项目旨在通过开发开源的低成本机器视觉摄像机,为业余爱好者和制造商提供机器视觉。OpenMV项目于2015年成功通过Kickstarter资助。第一代OpenMV摄像机基于STM的STM32F ARM Cortex-M MCU和Omnivision OV7725传感器。OpenMV摄像机可以在Python3中进行编程,并附有大量的图像处理功能,如面部检测和跟踪,关键点描述符,彩色斑点跟踪,QR和条形码支持,AprilTags,GIF和MJPEG记录等等。OpenMV摄像机板内置RGB和红外LED,用于编程和视频流的USB FS,uSD插座和I / O头,可以分解PWM,UART,SPI和I2C。此外,OpenMV还支持使用诸如WiFi,BLE,Thermal(FIR)和LCD屏蔽等I / O头的扩展模块(屏蔽)。OpenMV配备了专门用于支持OpenMV摄像机的跨平台IDE(基于QT创建者)。IDE允许查看帧缓冲区,访问传感器控制,上传脚本并通过串行通过USB(或WiFi / BLE(如果可用))在相机上运行它们。STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam实物截图: STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam特性: 所有I / O引脚输出3.3V并具有5V容限。在标准的M12镜头座上配有一个2.8mm镜头,便于其他镜头交换。全速USB(12Mbs)接口到您的计算机。您的OpenMV摄像机在插入时将显示为虚拟COM端口和USB闪存驱动器。一个能够100Mb读/写的微型SD卡插槽,允许您的OpenMV摄像头记录视频并轻松拉取机器视觉资产从微型SD卡。SPI总线可以运行高达45Mbs,使您可以轻松地将系统中的图像数据传输到LCD屏蔽,WiFi屏蔽或另一个微控制器。I2C总线,CAN总线和异步串行总线(TX / RX),用于与其他微控制器和传感器接口。12位ADC和12位DAC。两个用于伺服控制的I / O引脚。所有I / O引脚上的中断和PWM(板上有9个I / O引脚)。另外还有一个RGB LED和两个高功率的850nm红外LED。由MacroFab在美国制造的OpenMV LLCOpenMV Cam M4 与 M7区别:STM32 机器人视觉摄像机OpenMV Cam应用: 标记跟踪您可以使用您的OpenMV Cam来检测组的颜色,而不是独立的颜色。这允许您创建可以放置在对象上的色彩制作者(2个或更多颜色标签),允许您的OpenMV Cam了解标签对象的内容。视频演示这里。 人脸检测您可以使用OpenMV Cam(或任何通用对象)检测Faces。您的OpenMV Cam可以处理Haar Cascades进行通用对象检测,并配有内置的Frontal Face Cascade和Eye Haar Cascade来检测脸部和眼睛。 眼睛追踪您可以使用眼动跟踪与您的OpenMV摄像头来检测某人的注视。然后,您可以使用它来控制机器人。眼睛跟踪检测瞳孔的位置,同时检测图像中是否有眼睛。 光流您可以使用光流来检测您的OpenMV摄像机正在查看的翻译。例如,您可以使用四通孔上的光流来确定其在空气中的稳定性。 QR码检测/解码您可以使用OpenMV Cam在其视野中读取QR码。通过QR码检测/解码,您可以使智能机器人能够读取环境中的标签。您可以在此处查看我们的视频。 边缘/线路检测您可以通过Canny Edge Detector算法或简单的高通滤波进行边缘检测,然后进行阈值处理。在您拥有二进制图像后,您可以使用霍夫检测器查找图像中的所有行。通过边缘/线检测,您可以使用OpenMV Cam来轻松检测对象的方向。 模板匹配您可以使用与OpenMV Cam模板匹配来检测翻译的预先保存的图像何时被视图。例如,可以使用模板匹配来查找PCB上的基准或读取显示器上的已知数字。 图像捕获您可以使用OpenMV摄像头捕获多达320x240 RGB565(或640x480灰度)BMP / JPG / PPM / PGM图像。您可以直接控制如何在Python脚本中捕获图像。最重要的是,您可以在保存机器视觉功能和/或绘制框架之前进行预设。 视频录制您可以使用OpenMV摄像机记录多达320x240 RGB565(或640x480灰度)MJPEG视频或GIF图像。您可以直接控制如何将每个视频帧记录在Python脚本中,并完全控制视频录制的开始和结束。而且,像拍摄图像一样,您可以在保存机器视觉功能和/或绘制视频帧之前对其进行预处理。 数据矩阵检测/解码(M7)OpenMV Cam M7也可以检测和解码数据矩阵2D条形码。您可以在此处查看我们的视频。 线性条码解码(M7)OpenMV Cam M7还可以解码1D线性条形码。特别地,它可以解码EAN2,EAN5,EAN8,UPCE,ISBN10,UPCA,EAN13,ISBN13,I25,DATABAR,DARABAR_EXP,CODABAR,CODE39,CODE93和CODE128条形码。您可以在此处查看我们的视频。 AprilTag跟踪(M7)甚至比上述的QR码更好,OpenMV Cam M7也可以追溯到160x120的AprilTags,高达约12 FPS。AprilTags是旋转,尺度,剪切和照明不变的最先进的流感标记。我们在这里有一个这个功能的视频。附件内容截图:电路城更多资料推荐:基于STM32F407的openmv项目设计资料,下载链接:http://www.cirmall.com/circuit/847/detail?3
    来自:安防与监控时间:2017-07-14 stm32 机器人 国外开源
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    来自:电源管理时间:2017-07-14 arduino 电源 usb


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    对于80、90后来说,小霸王游戏机大概充斥了整个童年的回忆,即使到现在,很多人谈论起这段儿时的回忆还是津津乐道,从小霸王游戏机到电脑里的小霸王游戏机合集,只要玩起来,还是会很兴奋,所以,一定要将童年最喜欢的坦克大战游戏刻录出来!附件内容截图:...
    来自:DIY创意产品时间:2017-06-23 arduino 小游戏 坦克大战
  • 造福特殊人群,手语发声机设计分享

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    来自:机器人时间:2017-06-19 机器人 智能 控制板 舵机
  • 3D 打印最酷机器人(分享STL文件)

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    来自:DIY创意产品时间:2017-06-14 机器人 3d 打印
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    来自:DIY创意产品时间:2017-05-26 arduino esp8266 机智云 远程监测

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发布于 2017 年 07 月 03日
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