基于Arduino UNO和433Mhz模块设计了用于无线电遥控模型车的遥控器和接收器。它基本上是两个独立的Arduino UNO使用一个简单而便宜的433Mhz链接在空中互相对话。他们使用Arduino UNO bootloader运行@ 16MHz和5V。 发射器（“遥控器”）的特点： 6个按钮 2个LED 1个模拟操纵杆（实际的X和Y模拟） 1个模拟电位器 433Mhz无线电收发器 接收器的特点： 8个I / O最有可能被用作O's） 433Mhz无线电收发器 组件2 × ATMEGA328P-PU（微处理器，微控制器，DSP / ARM，基于RISC的微控制器）6 × 按钮6x6 +塑料旋钮2 × 印刷电路板（参见用于文件的GIthub链接）2 × 晶体振荡器（16Mhz）4 × 陶瓷电容器（22pF）我计划使用5V USB电源（使用单个18650电池的廉价电源）为控制器和接收器供电。 制作过程：第一步是确定在项目中使用哪个微控制器平台，当然我决定选择Arduino（哈哈！），主要是因为我拥有一堆ATMEGA328。第二步是组装电路板的（半功能）机械原型，只是为了感受它的尺寸和外观/感觉。发射器（无线电控制器）和接收器（电机控制器）的照片如下。从图片中你可以看到一些硬件细节， Eagle，Fritzen，Arduino代码都整理在附件里。第三步是为原型绘制原理图和PCB。我使用Eagle CAD和一些Adafruit和Sparkfun库在几个小时内完成了它。

本飞控只有一块微型电路板，集成所有用到的模块，不需外接任何模块，将连接器减少到最少，大大缩小了 PCB 面积。同时 PCB 采用 4 层沉金工艺，缩小体积的同时，提升信号稳定性，使飞控运行更稳定。手机WIFI试飞演示：http://cloud.video.taobao.com/play/u/103781439/p/1/e/6/t/1/50003212042.mp4匿名开拓者Pro 四轴飞控手机WIFI控制（资料） 匿名开拓者Pro 四轴飞控手机WIFI控制（全套资料，无实物），提供官方资料包，里面包括遥控器和飞控板原理图和源代码，有参照原版制作的PCB工程，有遥控器的PCB工程，飞控板是四层板，可以直接打PCB板回来焊接，有提供原料清单和相关链接，已经验证完全能用，飞行稳定，飞控板是六个通道，可以直接用做六轴，提供手机app，通过wifi来控制飞行器，提供安卓app源代码源工程文件，提供电脑上位机可以电脑调参数2、硬件配置及拓展接口飞行器：主控：STM32F103 64 FLASH 24K RAM 运行频率 72MHz6Dof 传感器：MPU6050 3 轴陀螺 + 3 轴加速度气压计：Spl06 高精度气压计6 * PWM out 6 路硬件 PWM 输出，用于驱动电机1 * SWD 用于下载程序，单步调试1 * Usart 方便接数传、超声波、GPS、WIFI、OSD、GPRS 等模块，大大提高系统的拓展性遥控器：主控：STM32F103 64 FLASH 24K RAM 运行频率 72MHzOLED 液晶 板载一块分辨率为 128*64 的 OLED 液晶显示器1 * Usart 方便外接任意用户串口设备，大大提高系统的拓展性1 * SWD 用于下载程序，单步调试匿名科创 ANO TC 开拓者 Pro 飞控 手册3、飞控介绍接口定义：（从板子正面向下看，机头朝上）1：SWD 接口：从上至下分别为：VCC3.3V、CLK、GND、DIO2：串口：从上至下分别为：VCC、GND、TX、RX、IO（该 IO 可由重新控制）3：电机接线端子共 9 个，从左到右分别为：M6-、M6M5+、M5-、M4-、M4M3+、M3-、M2-、M2M1+、M1-，四轴模式时，从右到左接线为：黑、白红、蓝、黑、白红、蓝NRF 模块WIFI 模块SWD 接口串口气压计MPU6050运行指示灯电机输出电机驱动升压电路STM32双路电源匿名科创 ANO TC 开拓者 Pro 飞控 手册4、遥控介绍遥控摇杆校准方法：遥控开机状态，长按 BUT 按键 3 秒，屏幕会显示进入摇杆校准，此时摇动两个摇杆，上下左右都要推动到最边沿，然后短按 BUT 按键，此时，将左边摇杆拉到最低，松开，右边摇杆也保持自动回中状态，再次高增益2.4G 天线2.4G PA 芯片Nrf24L01+芯片串口右摇杆控制飞机前后左右按钮 BUTUSB 座SWD 接口左摇杆控制飞机油门、航向OLED电源开关前进 方向电机 1 1电机 2 2电机 3 3电机 4 4匿名科创 ANO TC 开拓者 Pro 飞控 手册短按 BUT 按键。此时，若校准成功，液晶显示的 ROL、PIT、YAW 值应该在 1500 左右，THR 值在 1000 左右。左摇杆上下控制油门大小，左右控制飞行器水平航向。右摇杆上下左右分别控制飞行器前后左右的飞行。

分享Chinked-out工作室51单片机无线方向盘的一个设计，具体的效果以及功能讲解可以详见以下视频： 蓝牙模块使用注意： （1）当蓝牙模块连接到电路中后，会影响到单片机的程序下载，在下载程序之前，必须移除蓝牙串口模块。 （2）蓝牙串口模块在上单后会自行配对，但在配对过程中，蓝牙模块会自动溢出数据，从而影响到接收端单片机，进而导致单片机向PC机发送乱码。 为避免这种情况的发生，可上电后等待蓝牙模块配对成功后在打开单片机电源开关（原理图中已经是这样设计了）。 或在已经出现发送乱码的情况下，将单片机复位即可。

前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，漫漫几个月过去了。。。。。终于可以拿出来见人了！准备全程开源，方便想玩的网友DIY。板子是在小四轴基础上完善出来的，在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，最后用四层板结构消除。主控：STM32F103C8SENSOR： MPU6050 HMC5883 MS5611电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备外接IO： WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机） 电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。 HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。四路LED输出，方便指示工作状态。电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）.另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.上图：PCBA:手机界面：手机软件使用说明：主板接口说明：接着上传WIFI模块图片：DIY安装：程序架构说明：主要文件main.c: 例化IO，加载驱动com.c:打印部分IOI2C.C: MPU6050 HMC5883 i2c驱动MPU6050.C: MPU6050驱动及数据读入处理HMC5883.C: HMC5883驱动及数据读入处理eeprom.c: 常规数据存储fc.c: 重要，数据处理，及所有数据耦合，处理。重要函数：fc.c内void fly_main(void)： 全局处理，协调各部分数据调入，处理void moto_math(void)：重要，姿态数据处理，计算，输出到电机，整机计算在这里， void PPM_main_work(void)：PPM遥控数据处理 供 moto_math使用 void PID_data_out(void): PID数据调出 供 moto_math使用void WIFI_main_work(void):WIFI数据处理，供 moto_math使用重要点：1,moto_math(void)内#ifndef moto_PPM_OUT // 未定义,PWM输出 定义,PPM脉宽输出未定义,PWM输出,控制MOS，输出直流电机定义的话，即为输出PPM信号，可以控制商用无刷电调2,fc.c内RUN.status: //运行状态，0无信号 1，启动 200.停机，3,PPM控制和WIFI控制可同时使用， 如果有WIFI控制信号时，PPM自动关闭， 如果WIFI信号丢失，自动打开PPM控制 不想用PPM控制或WIFI控制的网友，只需更改将控制数据输入到PPM[]数组即可。

玩车模最重要的就是遥控器，可是一个不小心，把车模遥控器整坏了，只要自己重新做一个了，利用手头的arduino做了一个遥控，用的全双工无线串口模块做的通信，这样以后也可以增加数据的回传功能，同时全双工又增加了通信效率。目前只完成了这么多，后期还想增加微调、失控保护、速度显示和电压显示等更多功能，分享遥控器的发送和接收源码，有需要的伙伴可以下载了看看，代码加了很详细的注释，小白也能看懂。

本人小白一枚，从零开始，历时三个月，从微型四轴到大四轴，搜罗各种资料，尤其感谢匿名四轴和论坛上的一些分享，帮助很大，目前四轴能够较为稳定的飞行，后续将加入超声波定高，光流定点，还需要一定的时间来完善。该小四轴硬件设计资料，仅供学习参考，希望可以帮助到正在制作路上的四轴朋友。F1主控小四轴电路 PCB截图：四轴试飞视频：微型四轴：定高视频：最新进展：

最初是看到别人用51单片机和NRF24L01做了一个无线的航模遥控器。在大一的时候学了一段时间的51单片机，然后在网上找了一些程序，经过改动后终于做出了一个梦寐以求的无线遥控器。接线有些凌乱。由于是第一次设计作品，所以存在一些问题，但基本能运作起来。 下面是遥控器的图片看起来比较简陋，但想要的功能都实现了。需要的器件： 2片STC12C5A60S2单片机2个NRF24L01模块一个电机驱动（最好大功率一些的）两个L7805稳压管，1个AMS1117-3.3稳压芯片两个摇杆电位器（一个是要不能自动复位的，用于油门，另外一个要自动复位，用于转弯。）还有一些电阻电容等

Zubax GNSS 2 主要用于机器人和无人机的罗盘和气压高度计的高性能定位GPS模块。Zubax GNSS 2是通过CAN总线，USB和UART连接的多功能高性能定位模块。它包括最先进的多系统GPS / GLONASS接收器，高精度气压高度计和带有热补偿的三轴罗盘。Zubax GNSS 2支持各种标准协议，确保与第三方软件和硬件兼容：UAVCAN（CAN总线），NMEA 0183（通过USB和UART）和u-Blox M8二进制协议。Zubax GNSS 2 无人机GPS定位模块实物截图：GPS定位模块Zubax GNSS 2特性： 最先进的并发GPS / GLONASS接收器u-blox MAX-M8Q。 GNSS电路的全RF屏蔽确保了高EMI环境中的可靠运行。35毫米高增益贴片天线，具有大型接地平面，即使在深圳城市峡谷也可靠接收。具有LNA和SAW的模拟前端确保了高噪音弹性。基于超级电容器的备用电源可实现低时间到第一次修复（几秒钟）。最多15 Hz更新速率。高精度数字气压计TE Connectivity MS5611。 高度分辨率10厘米。高精度三轴数字罗盘意法半导体LIS3MDL具有热补偿功能。GPS定位模块Zubax GNSS 2接口包括如下： 双冗余CAN总线接口（UAVCAN）。 连续自诊断和故障检测输出。远程重新配置也可以在非冗余模式下使用（一个接口将处于非活动状态）。固件升级。USB（虚拟串口）。 所有传感器的NMEA输出。直接访问u-blox模块。通过命令行界面进行诊断和配置。固件升级。UART 所有传感器的NMEA输出。附件资料如下：

ArduPilot Mega是一个完全可编程驾驶仪，它需要GPS模块和传感器来制作无人机。无人机处理了稳定系统和导航两个问题，不再需要一个单独的稳定系统。它还支持"fly-by-wire" 模式，当飞机在RC控制下手动飞行时，这个模式可以使飞机更容易、更安全地飞行。ArduPilot Mega是 Chris Anderson 和 Jordi Muñoz设计的最新版本的自动驾驶仪板，最新修正后的方案是用ATmega2560代替了ATmega1280。现将国外开源的无人机ArduPilotMega （APM）控制板原理图和PCB源文件及固件源码分享给大家，用eagle6.9可以直接打开。ArduPilotMega 控制系统板实物截图： 无人机 ArduPilotMega 控制板硬件包括: 三轴陀螺仪三轴加速度计测量高度的空气压力传感器10Hz GPS 模块监视电池状态的电压传感器4Mb板上数据记录存储器。任务数据自动记录，并可以导出为 KML 格式内建硬件失效处理器，在失控时可以返回出发点(可选) 三轴磁力计(可选) 空速传感器(可选) 电流传感器无人机 ArduPilotMega 控制板电路 PCB截图：附件资料下载：相关推荐：【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计英飞凌无人机XMC4500多机演示板 - 全系统解决方案

该文档分享的paparazziapogeev1.00 PCB飞控分两种，一种是6自由度（6050）IMU，另一种是9自由度（9150）IMU。Paparazziapogee是一个完整的软硬件开源的无人机系统，它不仅包含飞控系统，也包含了完整的拥有自动任务规划和监控软件的地面站，并能通过双向的无线电数据链对飞控系统进行数据传输和控制。Paparazzi软件系统缺省支持固定翼和多旋翼飞机。由于它可以被配置来支持多种不同硬件的特性，使得它可以灵活的应对不同的机型。而且针对混合动力飞机的开发正在进行中，对于传统直升机、滑翔机、轮船和地面车辆也有可能加入。（虽然目前并不支持）Paparazzi 无人机视频一，教你怎么安装paparazzi系统http://v.youku.com/v_show/id_XNjk1NDQ5ODM2.htmlPaparazzi 无人机视频二， paparazzi 安卓下的地面站 http://v.youku.com/v_show/id_XNjk1NDQ5ODIw.htmlPaparazzi无人机系统的关键模块包括飞行控制器(后文简称飞控或飞控板)传感器包括: 姿态传感器IMUIR传感器GPS压力传感器其它：电压计, 声呐, 等等.数据调制解调器遥控接收端 (安全控制链)舵机动力系统 (电动马达/电子速度控制器)电池负载 (例如摄像机和图像传输系统) Paparazzi无人机机械尺寸：真正无人机神飞控paparazzi apogee 电路原理图截图：附件资料截图：相关推荐：【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计英飞凌无人机XMC4500多机演示板 - 全系统解决方案