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【特惠季】小马哥最新小四轴,完整资料限时特价开源!

圣节LED南瓜,使用BeagleBoard PocketBeagle制作

CREELINKS STM32 无人机+遥控器资料开源(硬件+程序源码+地面站源码+教程等)

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CREELINKS小四轴简介

       诸多无人机爱好者想亲手动手DIY一个自己专属的无人机,买个现成的飞控板,组装一下就能飞(太easy,不仅毫无成就感,而且啥也没学到)。搜罗一下现如今无人机市场,各种无人机琳琅满目,开源无人机才是DIY的最爱,笔者也了解过无人机现状及相关开源的项目,如Crazepony、CrazyFile、Paparazzi UAV、Dronecode / PX4、OpenDroneMap等,但大多数开源无人机上手难度大,代码晦涩难理解,且处于不同的处理器平台,移植相当困难,代码设计难以借鉴及修改。小编特此打造一款与众不同的开源无人机。

CREELINKS无人机小四轴+遥控器实物展示:

小四轴无人机基本参数:

  • 1) 处理器:STM32F103RET6/512K ROM/64K RAM
  • 2) 加/角速度:MPU6050
  • 3) 气压计:BMP180
  • 4) 通讯方式:WIFI(ESP8266)、蓝牙(HC-05)、2.4G射频(NRF24L01+)
  • 5) 电机:8520空心杯
  • 6) 电池:850mA锂电池
  • 7) 遥控器:10K高精度遥杆、1.8寸TFT彩色液晶显示屏
  • 8) 滤波算法:滑动平均、限幅
  • 9) 姿态解算:默认卡尔曼,可通过地面站配置为一阶、二阶、四元数。
  • 10) PID算法:串行PID控制算法
  • 11) GPS:当前V1.0版本暂不支持
  • 12) 图传:当前V1.0版本暂不支持

无人机特点:

  • 开源所有的源代码及原理图(PCB暂不开源)
  • 支持代码无缝移植到其他平台
  • 支持WIFI方式连接地面站
  • 支持WIFI方式连接手机
  • 支持WIFI方式连接遥控器
  • 支持通过地面站配置PID参数及滤波参数
  • 支持通过地面站观察参数波形
  • 遥控器支持WIFI、蓝牙、2.4G射频三种通讯方式

CREELINKS开源无人机有何不同?
软件及硬件完全基于CREELINKS物联网平台的模块化设计思想,硬件模块抽象化、模块驱动对象化。整套实现的无人机代码,与底层处理器平台彻底无关,用户可很方便的移植到其它任何处理器平台。

飞控系统架构:

飞控源码:

所有的附件内容截图:

实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.w4023-...

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电路相关文件

电路图文件
无人机+遥控器原理图.zip
描述:无人机+遥控器原理图PDF档
源代码
无人机+遥控器源代码.zip
描述:无人机+遥控器源代码
教程
无人机教程.zip
描述:无人机教程
其他文件
地面站上位机.exe文件+源码.zip
描述:地面站上位机.exe文件+源码
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电路城7~10折折扣劵(全场通用):对本电路进行评分获取;

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    我们不用点赞,不用转发锦鲤,只要你喜欢,只要你需要这个套件,你的差价我们来买单!现在团购价格已经降至290/套,之前购买的的按最终成交价格退差价!活动详情:1、 此次团购套件(原价321.5元)包括价值176.5元的RoboFly四轴散件一套以及价值145元的成品手柄一套,含四轴相关资料;2、 团购初始价格为310元/套: 1-10人参与团购:310/套 11-50人参与团购:290/套 51-100人参与团购:270/套3、 付款价格为310,付款价格与最终团购价格的差价将在活动结束后返回买家支付宝账号,活动结束后注意查收!4、 所有套件将在活动结束后统一寄送,成功参与团购的买家联系管理员(QQ:3457013729),可加入此次团购的技术指导群,小马哥将统一提供技术指导,未成功团购的用户不得加群。5、本次团购活动提供技术支持,但是由于个人基础不同,操作过程不可控等因素,不能确保四轴散件一定能够焊接成功,本次活动的主要还是方便大家在焊接过程中快速学习与进步,所以电路城以及小马哥方不承担四轴焊接失败的后果,请大家知晓!6、团购中的遥控器是成品,成品是为了方便大家快速排除四轴焊接过程中的问题;另外,遥控器不提供pcb文件,只提供原理图和源代码!7、此次团购套件不提供发票!8、活动最终解释权归电路城所有!活动时间:2018年11月5日-2018年11月30日注意:只需要购买四轴散件或者遥控器的可至小马哥淘宝店铺直接购买,不享受本次团购的差价补贴!店铺传送门 小马哥RoboFly四轴介绍:RoboFly是小马哥团队在2018年8月推出的一款完全开源的小四轴。你可以学到什么?这款四轴面向的人群是电子相关专业(包括自动化、电气自动化、电子信息工程、计算机、测控等专业)的大学生,通过一个完整的四轴项目来学习贴片元器件的焊接、PCB设计软件AD的使用、电路基本知识、旋翼型无人机的基本原理、STM32单片机编程与基本使用、飞控算法的实现等。据了解,目前大多数高校的电子专业的课程实训依然是焊接收音机等,单片机课程教的也是单片机,这已经不能满足学生的学习了,学生毕业之后进入企业,大多接触的是贴片元器件(功率器件除外),做产品的时候,硬件工程师必须要具备一定的调试能力,这就对焊接贴片元件的能力提出了要求,所以我们设计了这款四轴飞行器,使用0603、0805这样贴片元件,是练习焊接的好帮手,而且好处在于,焊接练习完了,还可以继续学习STM32,四轴原理,直到把这个四轴飞行器飞起来,在这个过程中,我们也有交流群和学习资料,供大家学习使用。下面是RoboFly四轴飞行器的整体框图、原理图、pcb、实物图源代码的截图,先一睹为快,后面详细介绍。图1:RoboFly四轴飞行器整体框图图2:RoboFly四轴飞行器原理图图3:RoboFly四轴飞行器PCB图图4:RoboFly四轴飞行器PCB 3D俯图图5:RoboFly四轴飞行器PCB 3D侧视图图6:RoboFly四轴飞行器实物图图7:RoboFly四轴飞行器源代码截图制作并开源这套小四轴的初衷有如下几点; 1、初学者需要一款价格低廉、软硬件资料完备、有技术支持的四轴学习平台; 2、以散件形式发售,电路板布局、元器件封装选型要方便焊接组装; 3、四轴所需元器件采购方便、靠谱,最好能提供一站式采购,避免过多邮费、采购周期长、采购到不合格元器件导致学习难以进展。 4、源代码要极其精简、方便入门者能够方便的学习,实现自己的代码; 5、保留一定扩展接口、方便用户自己进行扩展如定高、航迹、巡线等飞行功能。在学习完四轴飞行器之后,这个开源的四轴板子仍然可以作为一个STM32开发学习板使用;RoboFly四轴的基本配置如下:主控芯片:STM32F103C8T6 姿态检测:MPU6050气压计:FBM320无线芯片:SI24R1供电方案:HT7750SA升压+XC6206稳压灯光指示:1个电源指示LED、1个用户编程LED、4个单总线全彩RGB灯电池:600mAh 20C 1S锂离子电池电机:720空心杯桨叶:55mm桨叶桨叶保护罩:相邻轴距65mm机架:PCB一体化机架续航时间:10分钟遥控距离:空旷50mRoboFly四轴原理图各模块简单说明:STM32F103C8T6是ST在2007年发布的一款MCU,截止目前ST已经发布了速度高达400MHz的STM32H7 (这时候一定有人会说600MHz的事,我知道,不用提醒),我自己也是用STM32F1,STM32F4,STN32F7都做过各种各样的四轴,但是这个开源的四轴我还是选择了STM32F103C8T6,主要从三点考虑,一是封装比较大,方便初学者焊接,二是价格低廉,学习成本比较低,三是网上有大量的资料供初学者学习使用。姿态传感器选择MPU6050,主要考虑的也是封装比较大,可以直接使用烙铁焊接,而且价格比较低,资料也很丰富。而且还自带DMP库,可以完成姿态结算后直接把姿态角输出给主控芯片。2016年我们的第一款四轴就是采用DMP库输出姿态角的。气压计使用的是FBM320,对于这款气压计,个人认为性能一般。但是优点就是这个封装和BMP280、SPL06的引脚都是兼容的,方便更换。但是小四轴上放气压计,有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰。可以使用海绵等其他东西进行隔离。无线芯片用的是SI24R1,国产的,之所以用这个而不用NRF2401,是因为这个经过我测试,性能也是可以的,引脚完全兼容NRF2401,无线发射可以做到7dB,在发射和接收端都采用陶瓷天线的前提下,可以达到50m的通讯距离。如果加上AP,那达到100米应该没有问题。通过两个低成本的0欧姆电阻对电源进行了单点接地,防止电机回路的电流波动串进射频回路对射频造成干扰。对于供电方案中的先升压再降压的方案,这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的,这种1S的锂离子电池,在四个空心杯进行供电的时候,如果四个空心杯电机不带桨叶,也就是说没有负载,那启动是没有问题的。但是如果四个空心杯都带上负载,瞬间提速到满速,就会瞬间把电池输出电压拉低到3V以下,经过我测试甚至低到了2.8V,这时候如果不升压,直接用电池给LDO供电,那LDO就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案。另一个方案就是在电机启动的时候采用缓慢启动的方式,这样电池的电压就不会瞬间被拉低,但是这样的一个不足之处就是无法让这个小四轴非常暴力,飞起来不够爽快。四个机臂上采用的RGBLED是串行单总线全彩灯,也就意味着只需要占用单片机的一个IO端口,就可以控制这四个灯发出各种各样的颜色。这个灯类似与WS2811,也是通过零一码来实现数据通讯,进而控制灯的颜色的。对于初学者而言,时序往往难以理解,而这个灯可以作为学习时序最简单的一个例程,虽然简单,但是却非常有趣。因为小四轴的尺寸、重量等限制,这版四轴飞行器的电池最好不要超过600mAh,否则电池自身的重量就会成为最大的包袱。而太小的电池则不能提供较长时间的续航。总之我经过测试认为600 mAh容量应该是一个拐点。电池最好带保护板、有一定的安全性能。否则胀饱、失效事小,严重点在炸机的时候可能会爆炸。对于这个四轴最关键的一个组建—空心杯,说出来都是泪啊,做四轴两年,有一年的时间都在寻找合格的空心杯电机。2017年有一款四轴飞行器因为采购的电机侧向震动太大,导致桨叶转动之后产生很大的侧向震动、严重干扰了加速度计,使角度偏差很大,基本不能垂直飞行。一开始把问题锁定在MOS管上、陀螺仪上、原理图与PCB设计上都未能解决问题,后来对原始数据进行FFT变换后发现了干扰的频率点,这才确定是电机的侧向震动引起的。还有一种情况就是同一批次的电机性能差异很大,导致PID调节的输出差异很大,最终会影响MOS管的寿命、电机寿命。空心杯电机使用SI2302这款MOS管进行驱动,这是非常常见的一款MOS管,便宜又好用。但是市面上这个管子假货也比较多。很多人在电机驱动电路上加不加电容、加不加二极管有很大的争议,我经过测试发现,加上电容之后效果很好,而加上二极管的效果则一般。也可能是测试方式不够严谨,回头可以一起讨论这个问题。桨叶选型一定要注意选择平衡性好的桨叶、做工有瑕疵的可能会影响平衡性,在飞行的时候,如果不平衡就会导致侧向震动。初学者在调试四轴的时候,摔下来、失控是很常见的,所以加上桨叶保护罩之后,可以很大程度上减小桨叶、电机报废的概率。如果采用飞控板和机架隔离的方式,就能从一定程度上降低震动的影响,但是这样或许会增加重量及成本,所以我选择了PCB机架,这也是初学者最容易实现的一个方案,但不是唯一的方案。
    来自:飞行器时间:2018-11-05 stm32 pcb 四轴
  • 基于STM32的遥控器

    基于STM32的遥控器,实测能用。基于NRF2401的一个无线遥控器,可以直接接3.6V锂电池,左右两面双摇杆。下方带有按键,可以使用按键微调。提供源码,基本上拿到手就可以下载起来用了。在学校的时候一直在使用。可以参考我其他电路的全向车的应用。评分的兄弟说有两根飞线!!!!!!这个问题,四角按键左右两个脚无需连接。默认有飞线。实际电路不会出错。也请后面的兄弟都先了解一下!!!!!提供文件:1.SCH2.PCB3.源码能直接打样用,已经实际使用过。可以参考我的其他文件里面有说。
    来自:无线手持设备时间:2018-10-06 stm32 nrf24l01 遥控器
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  • 搜罗资料,成功做出红外遥控器,成果分享

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    项目简介:本项目是基于IDT无线充电15W模块充电模块与四轴F450无人机设计的。通过在无人机机架上搭载无线充电模块接受端,当检测到电压较低时触发充电请求,控制无人机到达充电发射端附近时,由超声波模块进行检测并降落完成充电。硬件说明:硬件设计上包括主控模块,电调,无线遥控接收器,超声波模块和无线接收转换器等。硬件框图如下图1所示:主控模块可由APM2.8模块或自助研发的STM32飞控,本项目主要使用自研STM32飞控,主控芯片为STM32F207,主要对无人机进行数据分析及控制,同时对机体电池电量进行采集及判断。原理图如下图2所示。超声波模块是采用外购的KS103模块,如图3所示,测距最大距离8米,盲区为最小1cm之内。测量精度平均3mm,最高达1mm.而且相当灵敏。具有目前其他同类超声波模块产品所无法达到的性能优势和质量保障。测量距离,温度,光强,三合一功能。适用于机器人准确测距避障,扑火机器人,趋光机器人,四轴飞控定高,工业测距,身高体重仪测量身高,以及安防等领域。本作品是利用模块定高功能的同时也给无线充电作为引导充电指示,对于飞控上的接口如图4所示。供电系统分为12V转5V,12V转3.3V,皆采用开关电源进行稳压给各项子功能电路使用,如图5所示在机体上,需要对无线充电电池电压进行检测并判断,所以板子上了一个检测和判断电路,如图6所示软件说明:软件使用了MDK4.74平台对STM32F207进行开发和代码编译下载,手机使用自开发APP与蓝牙模块进行通信,相关文档资料和程序代码上传在附件。在实际调试过程中我们发现不同的姿态解算,数据融合方法对飞行器的稳定性的影响很大,我们使用了Mahony四元数解算。四轴姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法作用就是将加速度计、陀螺仪,磁力计的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取传感器值之前需要对数据进行滤波,滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合,得出正确的角度数据(欧拉角或四元数),主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。无线充电是通过主控判断电池电量低于设定值之后提醒飞控手后飞到地面充电发射端附近,通过检测地面超声波发射器的位置进行左右对准后下降充电。演示效果:无人机整体实物图无人机运行工作图无线充电模块安装图附件内容截图:【转载自电子发烧友】
    来自:飞行器时间:2017-10-31 四轴 无人机 无线充电 四轴无人机
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    来自:飞行器时间:2017-10-23 diy制作 四轴飞行器 遥控器
  • 基于MK60的原创四轴飞行器,原理图和PCB设计文件免费分享

    基于MK60的四轴设计,包括mpu6050,OV7725_Eagle摄像头和LCD_ST7735S液晶显示以及蓝牙模块接口;3.7V供电,LDO采用1963-3.3V
    来自:飞行器时间:2017-10-18 飞行器 小四轴 mk60
  • 英飞凌无人机XMC4500多机演示板 - 全系统解决方案

    英飞凌无人机介绍:针对无人机这一新兴领域,英飞凌可提供以下优势:减少开发工作,降低成本。提供对与系统连接的组件的认证,并且保证安全并保护产品可信度;并且可以植入智能安全芯片,防止被黑客侵入;通过雷达传感器可以实现避撞功能。通过多功能传感器的优点,用户可以获得对飞行器的简单、稳定、顺畅和准确控制,并且可以增强相机稳定性和数据的传输;高可靠的器件产品质量确保系统运行稳定。高效功率器件组合、紧凑的封装以及马达控制算法可以让飞行器飞行更长的时间。广泛的产品线让你有更多的选择。英飞凌无人机XMC4500多机演示板内容简介:该系统的核心是飞行控制器,它是围绕英飞凌XMC4500 ARM Cortex-M4 32 位微控制器构建的。IR2301 驱动器、低压 MOSFET 和 MPU9250 Invensense 惯性测量单元(IMU)提供的附加单元组成了电子动力系统、电机控制和飞行检测功能块。英飞凌无人机XMC4500多机演示板图:特征描述:组件提供飞行控制器源代码 使用标准接口/连接器的开源IMU与任何商用发动机速度控制(ESC)和无线电控制(RC)协同工作软件用于几所大学的学术教育,由MCI因斯布鲁克主办 惯性测量单元(IMU) IMU Invensense MPU9050分路器9轴和6轴模式DPS310高分辨率压力传感器用于高度稳定认证 ORIGA onboard为ORIGA-XMC联轴器示范者GPSGPS接口板接口英飞凌为GPS LNA提供大量产品组合蓝牙低功耗(BLE)BLE接口可能(分组板)基于BLE的Android应用程序控制多机优势:→下载Multicopter应用手册→下载LARIX软件目标应用: Multicopter交互式3D模型:https://www.infineon.com/cms/_images/application/3...
    来自:飞行器时间:2017-10-13 无人机 英飞凌 xmc4500
  • 【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计

    【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计概述:本作品采用英飞凌的无人机解决方案,配合PX4FLOW光流传感器模块、Pixy-CMUCam色块识别模块,完成了无人机对于特定颜色物品的飞行追踪任务。得益于英飞凌的高精度气压传感器DPS310,无人机的定高控制采用气压反馈得以实现;PX4FLOW主要用于抑制无人机在定高上的漂移,获得了良好的效果;Pixy-CMUCam用于色块位置识别,用于确定无人机飞行的方向。本作品的应用方案设计主要基于这三种传感器的反馈数据,在英飞凌无人机解决方案的软硬件基础上,实现了无人机对于特定色块物品的追踪功能。实物展示图: 图1.无人机正面图 图2.无人机俯视图系统硬件设计: 图3.系统的硬件框图系统的硬件框图上图所示,Pixy-CMUCam5通过串口与主控通信;而PX4Flow采用I2C通信接口与主控通信。电机采用英飞凌官方解决方案推荐的DYS1306无刷直流电机,采用英飞凌提供的官方Pinus电调。在传感器的通信上,PX4Flow与DPS310复用了一条I2C总线;同时Pixy-CMUCam5使用了Larix板上为远程控制串口通信而预留的串口。具体的通信协议与数据包的解析请见代码,详见上传的相关文件。系统软件设计: 图4.系统飞行控制结构图系统源代码:基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计代码见上传的相关文件。试飞视频:2016.9.24日更新: 试飞与调试视频http://www.miaopai.com/show/IN0Ui0Ysw9KxoqH2DSdRgA__.htm2016.10.8日更新: 乒乓球跟踪与飞行测试视频 视频分为三段:1.乒乓球跟踪测试;2.防水平漂移调试调试过程;3.乒乓球跟踪测试 秒拍http://www.miaopai.com/show/Mau2NIsVjLHqCOVr4LnWVg__.htm
    来自:飞行器时间:2017-10-13 无人机 英飞凌杯
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shishinanliao

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发布于 2017 年 05 月 11日
更新于 2017 年 10 月 20日
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