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智能视觉避障,社区安防无人机设计(程序源码、设计报告等)

  • 智能视觉避障,社区安防无人机设计(程序源码、设计报告等)
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智能视觉避障,社区安防无人机设计(程序源码、设计报告等)

智能视觉避障,社区安防无人机设计(程序源码、设计报告等)


前言:

       未来每个居民和物业对社区安全的要求将越来越高,24h不间断巡逻成为新的必不可少的需求。我们设计的可分离式智能地面移动飞行系统,采用车机可分离的设计,搭载全新质子交换膜燃料电池的地面车载平台与装备锂电的无人机协同运行,并对降落其上的飞行器进行能量补给,使其能力续航能力超过2小时,完全满足社区安防的长时间巡逻飞行需求。

       此外在高楼林立的小区里,GPS信号被完全遮挡,无法定位导航,而我们的飞行器才采用全新的视觉方法,在任何区域甚至是室内都能实现精准的自主导航、自主规划路径,并与车基平台共享数据、相互辅助。不仅如此,还能进行视觉避障,自动躲避障碍物,悬停效果也更优,进一步提升了飞行器的性能,让社区安防更有保障、更可靠。

视觉算法定位演示:
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2MjgyNTc2MA==.htm...

整机主要材料:

机身采用碳纤维板,机臂采用碳管,整体机架重量轻,约200余克;电机采用2212无刷电机,配9450桨叶,每个轴最大可提供500g升力。

飞控及电调:飞控使用英飞凌的LARIX飞控,电调为英飞凌驱动电调。

说明:

由于电调在设计上采用的是双层PCB板,在MOS管电源线上铺铜线宽较窄,在使用过程中曾烧坏过,为此在电源端焊接了更厚的导线。

见截图:

电路相关文件

电路图文件
VO.7z
描述:视觉里程计代码
其他文件
ESC_Pinus_XMC1302_V1.2.7z
描述:XMC1302程序
源代码
Flightcontroller.zip
描述:程序源码
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    来自:通信与网络时间:2017-03-23 arduino nrf24l01 源码 学习笔记
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    下面是我在原子大哥的warship 汉字显示例程改的 任意大小字体和图标字体显示方案,希望能给需要的人提供一点帮助。移植这个程序非常简单,只需要粘贴复制,使用这个程序也不需要注明出处,我也不需要任何版权。但如果你觉得对你有帮助的话我只希望你能做到将自己的心得体会分享给大家,不要只做伸手党。使用方法: 将附件XXX解压出四个文件,粘贴到..\_WarShip\2,标准例程-V3.5库函数版本\实验41 汉字显示实验\TEXT目录下(没有warship板子的请直接下载源程序chinese display,接口自己更改即可)将System解压到SD卡如图:然后在主函数里写:额外说明: 我没有用W25Q64,而是将字体全部储存在了SD卡中用文件系统读字库,方便简洁,解放了W25Q64。但是因为用了文件系统导致显示速度变慢,只适用于对显示速度要求不高的场合。大家也可以进一步开发将字体全部刷入W25Q64中以提高速度。SD卡读取字库并非我原创,但是作者是在找不到了,在这里很抱歉。chinese display 是我自己更改过后的总程序,对原子大哥的源程序更改较大,可能比较难懂,但是程序量大大缩减。注意:ff_convert函数有BUG,请按照下面附件进行修改。但是本工程没有用到这个函数,为了以后应用扩展不出错,还是建议大家修改。对于想要研究具体实现的网友可以直接看XXX的四个文件,里面注释比较全。以下就是按照上面的步骤修改原子例程的效果。(121、131这两个数覆盖了底层,不用在意)效果图:其他字体和图标字体的制作: 这一部分也很简单,只要看懂了那四个文件就可以按照原子大哥教的制作字库来制作字库了。如果要制作大于40号的字请更改程序里面对应的数组。以更改Get_HzMat函数为主即可实现任意其他字体显示。图标字体:一般来说是不需要图标字体的,但是如果想实现按键以及图标这个方法还是很有用的,具体实现不解释,附件有本程序需要的字体,大家可以安装。一般看程序就能看懂,关于图标字体我的灵感来自http://www.cirmall.com/circuit/1717/detail?3另外提供几种图标字体http://www.cnblogs.com/chu888chu888/archive/2012/1...原文出处:http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&ti...
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发布于 2016 年 11 月 29日
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