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双轮平衡车 stm32单片机

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双轮平衡车 stm32单片机

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双轮平衡车 stm32单片机


stm32f103c8t6单片机控制的双轮自平衡小车,采用高精度三轴陀螺仪 +="" 三轴加速度芯片mpu6050,利用oled显示各项参数,增加了24l01无线发射接收模块,可遥控控制小车。主控板自带cp2102串口芯片,用micro="" usb接口可直接在电脑上调试参数。电机驱动采用tb6612芯片,该芯片相对于传统的l298n效率上提高很多,体积上也大幅度减少,在额定范围内,芯片基本不发热。程序中使用四元数姿态解算,卡尔曼滤波算法,pid电机控制算法。提供程序源代码。(视频是之前测试用的手搭板子)="" <="" p="">

最新更新:

1.完善程序算法,加入电机死区电压,倾倒关机,刹车函数等。

2.完善改进串级PID直立控制算法。

3.完善程序注释。

4.新增普通算法PD直立控制算法程序。

5.蓝牙APP及程序控制。

卖家语:

现在手头上有数量有限未焊接的PCB光板,需要购买的朋友请主动咨询我。QQ:995272451

两轮小车原理介绍:     

        基于stm32f103c8t6STM32F103C8T6数据手册单片机控制的双轮自平衡小车,采用高精度三轴陀螺仪 + 三轴加速度芯片mpu6050(mpu6050数据手册),利用OLED显示各项参数,增加了24L01无线发射接收模块,可遥控控制小车。24L01直接设计在PCB板上。主控板自带cp2102(CP2102数据手册)串口芯片,用micro usb接口可直接在电脑上调试参数。电机驱动采用mos组成全桥电路,驱动能力十分强大,当然对于小车上用的电机简直就是大材小用,这一版用mos的原因主要是学习mos的用法,提供完整的mos驱动方案。稳压采用了lm2596-5.0, 7-40V输入,5V输出,最大输出电流可达3A。程序中使用四元数姿态解算,卡尔曼滤波算法,串级PID电机控制算法。提供程序源代码。

设计特色:

1、电机驱动采用mos组成全桥电路,驱动能力非常大,功率达到了150W,可以学习mos全桥电路的用法;

2、采用串级PID算法,小车姿态调节更加迅速;

3、可脱机调整小车加速度初始值。

小车视频:

附件内容包括:

整个电路设计原理图和PCB源文件,用AD软件打开;

源代码;

              

电路项目的主要芯片及数据手册

电路相关文件

源代码
其他文件
电路图文件
stm32双轮平衡车原理图和PCB源文件 .zip
描述:原理图和PCB源文件,用AD打开
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发布于 2015 年 04 月 15日
更新于 2017 年 09 月 12日
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