InnoSwitch™3 - 高效率(94%)离线式开关电源IC系列

LYTSwitch™-1 LED驱动器IC可降低22 W以内灯泡

LYTSwitch™-7 LED结合PFC及恒流输出特性

体感控制两轮自平衡小车的设计

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体感控制两轮自平衡小车的设计

体感控制两轮自平衡小车的设计


原理介绍:

       该两轮自平衡小车主要由两部分组成,分别是上位机体感识别的部分和下位机两轮自平衡部分。主要是使用微软的Kinect摄像头,这个摄像头可以输出景深图像,骨骼数据以及RGB数据。所谓的景深数据就是可以反应图像深度的数据,简单来说就是有这个数据可以得到视场范围内每一个点的三维坐标,然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据。图像处理非常复杂,由微软提供,RGB数据我没有处理,直接显示了,然后做了一个简单的动作识别,基于空间点坐标和点之间向量,计算阀值,然后用WIFI传输数据,WIFI使用亚信提供的WIFI转串口方案,虽然我花了半个月时间看计算机网络,看TCP/IP协议,也没用看懂,到最后也没用用上。

        下位机就是用陀螺仪和三轴加速度采样信号,用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合,计算出角度和角角速度,然后就是几个PI调节器做的一个3闭环,姿态,速度,位置。具体的实现细节在论文里面有,有兴趣的可以看一下。凯尔曼滤波用的是别人的代码,这个是一个自适应的算法,参数什么的都不需要改动,只需要单片机就可以了,M051的确实快。

系统框图:

小车图片:

Kinect摄像头:

视频演示(小车上坡和上面放杯水):

电路相关文件

源代码
小车程序.rar
描述:小车部分程序
电路图文件
硬件设计原理图.zip
描述:硬件设计原理图
教程
论文分析.zip
描述:论文分析
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  • 飞思卡尔牛逼智能小车全套资料(硬件+源代码+视频讲解等)

    概述: 设计车模控制系统的电路,首先需要分析系统的输入、输出信号,然后选择合适的核心控制嵌入式计算机(单片机),逐步设计各个电路子模块,最后形成完整的控制电路。控制电路划分为如下子模块:单片机最小系统:包括DSC处理器,程序下载调试接口等;电磁线检测:包括两路相同的电磁感应信号放大与检波电路;陀螺仪与加速度计:包括三个姿态传感器信号放大滤波电路;速度检测:检测电机光电码盘脉冲频率,实际上只包括了两个光电码盘的传感器。;电机驱动:驱动两个电极运行功率电路;电源:电源电压转转换,稳压,滤波电路;设置与调试:显示系统运行状态、速度设定、程序下载与监控。直立车模控制电路整体框图车模运动控制任务可以分解成以下三个基本控制任务:(1) 控制车模平衡:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态;(2) 控制车模速度:通过调节车模的倾角来实现车模速度控制,实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。(3) 控制车模方向:通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。附件内容包括:该智能小车整个硬件电路原理图和PCB源文件,包括主控制板+陀螺仪+驱动电路板;整个控制部分源代码以及上位机等调试工具;CCD详细设计资料(包括视频讲解+相关参考资料);直立智能小车调试指南视频讲解;其他的参考资料;注意:1.由于设计资料内容比较大,所以我将其他没有上传的资料放到云盘了;2.由于资料便宜销售,所以不负责售后服务,希望有一定动手能力的人购买;3.根据此智能小车资料制作成实物,参加电赛一定能获奖;
  • 基于51单片机的四驱智能循光小车设计全套资料

    该智能循光小车采用STC12C5A60S2单片机作为主控制芯片,电路由51单片机最小系统、光敏电阻模块、光强传感器、电源电路以及5110液晶等组成。设计全套资料,寻找追踪光源,测出光强度并在5110上显示。硬件组成如截图:四种单片机智能小车展示视频:附件内容包括:寻光小车电路(包括循光小车主控原理图和PCB源文件、光敏电阻模块电路原理图、L298N四驱器电路原理图和PCB源文件);循光小车程序;智能小车应用模块资料;
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发布于 2015 年 03 月 10日
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