InnoSwitch™3 - 高效率(94%)离线式开关电源IC系列

LYTSwitch™-1 LED驱动器IC可降低22 W以内灯泡

LYTSwitch™-7 LED结合PFC及恒流输出特性

Crazepony四轴资料——娱乐性/开发性最强的开源四轴飞行器

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Crazepony微型四轴飞行器技术参数:

电子系统:STM32F103(MCU)+ MPU6050(6轴传感器)+ MS5611(气压计)+ NRF24L01(2.4G遥控)+ HM-11(手机蓝牙4.0 BLE遥控)

动力系统:650mAh航模电池 + 720空心杯电机 + 75mm桨叶

飞控软件:Crazepony飞控

遥控器:Crazepony 2.4G遥控器/Android手机APP遥控

其它:机身大小10cm*10cm,自重49g,最大负重20g,续航6分钟,遥控距离20米(可选配100米遥控器)

Crazepony 四轴飞行器实物展示:

视频展示:

功能实现:

  • 实现PC端无线调参上位机,读写飞控当前状态,实时回传姿态信息,无线整定PID参数(要求PC端有蓝牙2.0设备支持)
  • 实现Android手机遥控App
  • 增加了失控保护,再也不用眼睁睁看着crazepony飞丢
  • 实现气压计定高,在Z轴上实现悬停
  • 实现无头飞行模式
  • 实现失联自动降落
  • 实现手机端和2.4G遥控同时操控飞机,无主从之分,真正的把妹神器~~
  • 在app端为用户增设了一个传感器校准功能,可以随时校准传感器

附件内容包括:

四轴飞行器整个电路设计原理图(机身和遥控),用AD软件打开;

源代码;

四轴飞行器图片展示;

卖家语:

 如果有网友需要购买四轴实物的,请主动联系QQ:444726564

Crazepony四轴交流群QQ:346226561、Crazepony四轴交流群② 487319060

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电路相关文件

电路图文件
Crazepony-II v5.1机身-遥控 原理图dxp文件.rar
描述:Crazepony 原理图遥控+机身(没有PCB源文件)
源代码
Crazepony-II v5.1机身-遥控 源代码.rar
描述:Crazepony-II v.5.1源码
其他文件
Crazepony-II 相关图片.rar
描述:相关图片
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  • 基于STM32四轴飞行器

    float safe_asin(float v) { if (isnan(v)) { return 0.0; } if (v >= 1.0f) { return M_PI/2; } if (v <= -1.0f) { return -M_PI/2; } return asinf(v); }//浮点数限幅 float constrain_float(float amt, float low, float high) { if (isnan(amt)) { return (low+high)*0.5f; } return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//16位整型数限幅 int16_t constrain_int16(int16_t amt, int16_t low, int16_t high) { return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//16位无符号整型数限幅 uint16_t constrain_uint16(uint16_t amt, uint16_t low, uint16_t high) { return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//32位整型数限幅 int32_t constrain_int32(int32_t amt, int32_t low, int32_t high) { return ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt))); }//角度转弧度 float radians(float deg) { return deg * DEG_TO_RAD; }//弧度转角度 float degrees(float rad) { return rad * RAD_TO_DEG; }//求平方 float sq(float v) { return v*v; }//2维向量长度 float pythagorous2(float a, float b) { return sqrtf(sq(a)+sq(b)); }//3维向量长度 float pythagorous3(float a, float b, float c) { return sqrtf(sq(a)+sq(b)+sq(c)); }//4维向量长度 float pythagorous4(float a, float b, float c, float d) { return sqrtf(sq(a)+sq(b)+sq(c)+sq(d)); }
    来自:DIY创意产品时间:2017-11-25 stm32 diy制作 四轴飞行器
  • 全自主飞行,定高定点低成本飞控系统方案

    注意此方案不是PX4,为个人亲自开发的飞控方案定高定点飞控特点:1、本方案飞控系统可进行多机型的定制。在穿越机、航拍机和农业机,固定翼等多个平台均可适用。2、成本低廉。飞控系统硬件在保持最优稳定性的情况下,成本较市面上的飞控系统低很多,紧存有传感器:MS5611、 MUP6000,罗盘用在GPS模块上面,还有主芯片STM32F4.3、可插拔的硬件设计。一个飞控系统两边的排针,只要将底板画好,直接插拔替换,方便使用。4、有手机地面站对飞行控制系统的数据进行监控。当飞控系统安装在飞机上可通过手机实时查看,例如当前的位置,高度,电量,还有飞行异常等信息。5、可执行复杂的飞行任务。在手机地面站上集成了多项复杂的飞行任务:1) 指点模式 2) 航线规划 3) 一键起飞/降落4) 跟随模式 5) 围栅飞行 6)一键返航 7)定高定点6、飞控系统校准简单。飞控的校准,直接集成在了手机地面站上面,可以直接通过手机进行一键校准和校准过程的观测。7、飞行稳定性。飞控系统在硬件架构上进行了IMU的分离,加入铁块增加惯性,双层海绵减小震动。在稳定飞行过程中,不出现异常的掉高或者上升情况,GPS定点稳定不飘移动。8、程序底层接口大量重新映射和修改。可以让工程师进行二次开发算法层,无须再关心hal层的开发。硬件批量成本:低于100元大小为:3cm*3.8cm下面是本方案的可插拔的飞行系统通过插入底板的方式安装在了QAV250的机架上的图片和飞行视频:http://player.youku.com/embed/XMjkzNjUyNTQyNA==?de...资料提供:硬件 :PCB 源文件,可以直接打板子软件: 飞控程序本资料提供:对应的程序和硬件PCB工程,本方案已经实现了量产。大批量,视频飞行效果如下,本人手上还有剩下一批产品板子是一整块已经焊接好的。
    来自:飞行器时间:2017-11-10 四轴飞行器 无人机 飞控
  • 通用各系列主控飞控,STM32四轴PCB工程源文件

    本项目是基于STM32+mpu9250+bmp280+nrf24l01四轴飞行器PCB工程源文件,见附件内容下载。该四轴飞行器基于STM32F334C8T6设计,个性化四轴外形,可自行修改电路,通用各系列主控飞控。STM32四轴飞行器电路板实物截图:STM32四轴飞行器电路板设计参数如下: 716/720/其他直径空心杯电机、修改PCB电机孔直径即可结合mpu9250、bmp280传感器兼容nrf24l01通讯兼容串口lc12s通讯预留SWD仿真下载口预留串口调试口可采集电池电压情况四轴轴径65mm,兼容市面四轴保护圈附件内容截图:
    来自:飞行器时间:2017-11-07 stm32 四轴飞行器 飞控
  • 四轴搭载无线充电,低电压自动充电!

    项目简介:本项目是基于IDT无线充电15W模块充电模块与四轴F450无人机设计的。通过在无人机机架上搭载无线充电模块接受端,当检测到电压较低时触发充电请求,控制无人机到达充电发射端附近时,由超声波模块进行检测并降落完成充电。硬件说明:硬件设计上包括主控模块,电调,无线遥控接收器,超声波模块和无线接收转换器等。硬件框图如下图1所示:主控模块可由APM2.8模块或自助研发的STM32飞控,本项目主要使用自研STM32飞控,主控芯片为STM32F207,主要对无人机进行数据分析及控制,同时对机体电池电量进行采集及判断。原理图如下图2所示。超声波模块是采用外购的KS103模块,如图3所示,测距最大距离8米,盲区为最小1cm之内。测量精度平均3mm,最高达1mm.而且相当灵敏。具有目前其他同类超声波模块产品所无法达到的性能优势和质量保障。测量距离,温度,光强,三合一功能。适用于机器人准确测距避障,扑火机器人,趋光机器人,四轴飞控定高,工业测距,身高体重仪测量身高,以及安防等领域。本作品是利用模块定高功能的同时也给无线充电作为引导充电指示,对于飞控上的接口如图4所示。供电系统分为12V转5V,12V转3.3V,皆采用开关电源进行稳压给各项子功能电路使用,如图5所示在机体上,需要对无线充电电池电压进行检测并判断,所以板子上了一个检测和判断电路,如图6所示软件说明:软件使用了MDK4.74平台对STM32F207进行开发和代码编译下载,手机使用自开发APP与蓝牙模块进行通信,相关文档资料和程序代码上传在附件。在实际调试过程中我们发现不同的姿态解算,数据融合方法对飞行器的稳定性的影响很大,我们使用了Mahony四元数解算。四轴姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法作用就是将加速度计、陀螺仪,磁力计的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取传感器值之前需要对数据进行滤波,滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合,得出正确的角度数据(欧拉角或四元数),主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。无线充电是通过主控判断电池电量低于设定值之后提醒飞控手后飞到地面充电发射端附近,通过检测地面超声波发射器的位置进行左右对准后下降充电。演示效果:无人机整体实物图无人机运行工作图无线充电模块安装图附件内容截图:【转载自电子发烧友】
    来自:飞行器时间:2017-10-31 四轴 无人机 无线充电
  • 贱卖本人DIY制作的四轴飞行器及遥控器PCB工程文件及源码等

    该设计是自己DIY制作的基于STM32四轴飞行器和与之匹配的四轴遥控器,见附件下载其对应的原理图和PCB源文件及控制源码。经核对,该遥控和四轴资料都能用,PCB是PADS9.5直接打开,或者导入asc格式可以打开。原理图是ORCAD,四轴飞行器和四轴遥控器控制源码用的编译器是uVision V5.24.20。四轴飞行器及遥控器电路截图:
    来自:飞行器时间:2017-10-23 diy制作 四轴飞行器 遥控器
  • EEDrone开源四旋翼第一代DIY制作(飞控主板+飞控IMU+飞控固件)

    声明:该设计资料来源于网友eeworld-lb8820265的开源分享,仅供学习参考,不可用途商业用途。 你是否也和我一样有这样的疑惑:论文中那么多四旋翼控制算法和姿态解算算法,为何在开源四旋翼平台中见不到?控制算法都是PID,姿态解算都是mahony和EKF。 但现在四旋翼控制还存在很多问题,例如:抗干扰能力和鲁棒性有待继续提高,变重心变质量情况下的控制效果不佳,起飞不稳定,室内自主悬停控制不够理想,惯性导航和室内导航精度低等。可研究的内容还很多,任重而道远。会发现当仿真通过后,却找不到一个趁手的四旋翼平台进行验证。目前适合研究的四旋翼平台: Pixhawk功能强大,可扩展性好。但是也存在着如下的问题: 1. 编译复杂,开发环境不是IDE,无法在线debug2. Nuttx操作系统复杂,而且实时性有待提高,传感器数据读取到最后控制输出的时间过长3. 很多代码用matlab生成,不利于阅读,没有利用F4的Dsp核,效率低下,且代码结构复 杂,不利于二次开发4. 数传速度低,只有1Hz,不能实时分析5. IMU没有减震,需要整个飞控加减震6. 修改程序到成功烧录过程繁琐,且不支持无线更新 大疆的M100和guidance是不错的开发平台,但是却主要用来开发视觉算法。控制算法和姿态解算给封装了。 其他:某宝上面的各种飞控,元器件性能低下,无操作系统,控制算法和姿态解算算法性能低,接口少,作为玩具还可以,作为科研那就呵呵了。Ascending Technologies公司的四旋翼开发平台倒是经常被各个科研院校和比赛使用,但是价格摆在那里。 因此越来越感受到拥有一个适合研究的四旋翼平台的重要性,无奈我个人的精力和能力有限,因此开贴聚拢志同道合的朋友共同学习,只有开源才能促进技术的进步。初步设想的四旋翼具有如下的特点: 1. 具有先进的控制和姿态解算算法2. 程序模块化设计,方便各种算法的实现3. 提供Matlab仿真和理论支持4. 高速数传,数据波形实时查看和分析5. 高性能MCU和IMU6. 优化代码,充分利用DSP核7. 支持无线更新8. 使用IDE编写、编译、调试和烧录9. 采用简单高效的操作系统,充分减少控制延时10. IMU放到有减震海绵的铝盒子里,接口形式可更换不同方案11. 提供多种常见接口,也提供以太网接口,方便连接机载电脑 根据我个人的优势和技术的特点,初步确定四旋翼软硬件如下: MCU+GPS+IMU盒子方案一:元器件 型号MCUSTM32F746ZGT6GPS+Mag3DR GPSAcc+MagLSM303AGRGroL3GD20HAcc+GroLSM6DSM气压计LPS22HB IMU盒子方案一全部采用ST最新的高性能元器件,有现成的驱动,和Pixhawk一样采用双陀螺仪加速度计冗余设计。MCU 采用高性能F746,可以运行复杂算法。 IMU盒子方案二: 元器件 型号AccADXL354GroADXRS642 ×3气压计MS5803 IMU盒子方案二采用ADI高性能惯性传感器和高性能气压计,满足更高性能需求。 飞控软件相关:部分 具体操作系统FreeRTOS文件系统FatFs通信协议Mavlink开发环境Keil+QT协同工作Github开源协议BSD3-clause四旋翼飞控的主板,IMU,元器件和主控板第一代实物截图:过一番探讨,决定第一版硬件采用三部分组成,核心版采用Nucleo F767,主板固定在机架上,IMU做成减震盒子。 主板上接口与硬件:PWM遥控接口,PPM遥控接口,8个电机控制接口,1个PWM用户接口,3DR GPS的接口,SD卡接口,电源管理,Flash,三色LED灯,F450机架接口。 IMU上硬件与接口:LSM6DSM,LPS22HB,LSM303AGR,ICM20608,2W加热电阻,3.3V电源,14pin的排线接口。 IMU上采用了很多冗余器件,例如LSM6DSM与ICM20608功能重合,主要是为了测试性能。说明:EEDrone开源四旋翼从零开始详细的制作步骤,详见“相关文件”超链。
    来自:机器人时间:2017-06-09 四轴 飞控 imu 四旋翼 eedrone
  • 基于STM32的四轴飞行器设计

    此设计包含四轴飞行器原理图以及PCB,主要包含STM32F103CBT6,MPU6050,HMC5883,MS5611,各部分已经调试通过,但未完成四轴飞行器总体的软件设计,现公开设计完成的硬件资料。附件内容截图:四轴飞行器PCB 3D截图:
    来自:DIY创意产品时间:2017-06-01 stm32 四轴飞行器
  • 微型迷你四轴飞行器带气压计磁场计等功能(原理图+PCB源文件+程序源码等)

    微型迷你四轴飞行器带气压计磁场计完整资料硬件描述:主控芯片stm32f103cbt6陀螺仪MPU6050气压计MS5611电子罗盘HMC5833720空心杯电机数字电路,模拟电路双电源芯片,单点接地。微型迷你四轴飞行器原理图+PCB 截图:微型迷你四轴飞行器 PCB 实物截图:附件内容截图:源码截图:
  • 四轴飞行器 一键起飞 寻迹 定高

    这个项目是本人电子设计大赛的四轴寻迹比赛中获得一等奖的项目,本团队付出艰辛的付出终于完成了这个项目,本人已经毕业,就职于深圳某疆,感谢我的团队一直的辛勤付出,才取得当时的成果。我这里贡献我的资料,包括整一套的方案,包括软件程序和硬件pcb,可以直接进行打板子。直接烧录程序一样可以达到视频的效果。如购买资料可以获得本人有限的技术支持!!视频演示:四轴飞行器主控板 PCB 3D截图:附件内容截图:
    来自:飞行器时间:2017-04-22 四轴飞行器 一键起飞 四轴寻迹
  • 开源匿名四轴、六轴遥控器资料开源(原理图、驱动、程序源码)

    声明:该设计资料来源于匿名科创,设计资料仅供学习参考,不可用途商业用途。本打算提供下购买渠道的,官网好像断货了。可能感兴趣的项目设计:http://www.cirmall.com/circuit/5903/detail?3(开源微型六轴飞行器电路原理图、源代码、APP&上位机)四轴、六轴遥控器实物展示:四轴、六轴遥控器程序源码截图:遥控器原理图截图:驱动截图:
    来自:飞行器时间:2017-04-20 开源 四轴 遥控器 六轴
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发布于 2015 年 01 月 22日
更新于 2016 年 08 月 10日
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