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基于STM32F4的四轴航拍飞行器(开源分享)

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四轴航拍飞行器原理概述:

    本设计采用STM32F4STM 32F407数据手册作为核心处理器,该处理器内核架构ARMCortex-M4,具有高性能、低成本、低功耗等特点。主控板包括传感器MPU6050MPU6050数据手册电路模块、无线蓝牙模块、电机启动模块,电源管理模块等;遥控使用商品遥控及接收机。控制芯片捕获接收机的PPM命令信号,传感器与控制芯片之间采用IIC总线连接,MCU与电调之间用PWM传递控制信号。

软件算法才用基于四元数的互补滤波解算姿态叫姿态算法,控制算法才用经典PID控制器控制云台舵机和四轴电机。

本设计总体框图

四周航拍飞行器系统软件设计:

       软件设计上由控制核心STM32F4读取传感器信息,解算姿态角,以姿态角为被控制量融合遥控信息后,输出到四个电机及两个舵机以完成四轴飞行控制和云台的稳定补偿。799

飞行器实物展示:

航拍飞行器视频介绍:

附件内容包括:

四轴飞行器控制板原理图和PCB,用AD软件打开;

包含所有源代码;

四轴飞行器论文讲解(包括系统软件和硬件设计,控制设计以及PID参数调节等);

电路相关文件 请购买后下载

电路图文件
硬件设计.zip
描述:硬件电路设计,用AD软件打开
源代码
软件源代码.zip
描述:软件源代码

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shangnani

shangnani

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Altium Designer
发布于 2015 年 01 月 06日
更新于 2015 年 01 月 29日