InnoSwitch™3 - 高效率(94%)离线式开关电源IC系列

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8路舵机PWM控制电路和源代码

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8路舵机PWM控制电路和源代码

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先了解下舵机的工作原理和控制:

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

0.5ms--------------0度;

1.0ms------------45度;

1.5ms------------90度;

2.0ms-----------135度;

2.5ms-----------180度

此电路设计51单片机控制PWM信号,输送到两个按键开关,从而来控制舵机的正转和反转,转动角度范围-90度到90度。

舵机的追随特性:

假设现在舵机稳定在A点,这时候CPU发出一个PWM信号,舵机全速由A点转向B点,在这个过程中需要一段时间,舵机才能运动到B点。

保持时间为Tw

当Tw≥△T时,舵机能够到达目标,并有剩余时间;

当Tw≤△T时,舵机不能到达目标;

理论上:当Tw=△T时,系统最连贯,而且舵机运动的最快。

实际过程中w不尽相同,连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

假如我们的舵机1DIV =8us,当PWM信号以最小变化量即(1DIV=8us)依次变化时,舵机的分辨率最高,但是速度会减慢。

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发布于 2014 年 10 月 14日
更新于 2014 年 10 月 14日
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