STM32电机培训之基于ST电机软件包6步换向算法程序评测

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目的：学习ST的电机6步换向算法控制方法

学前准备：
软件：ST电机软件包en.X-CUBE-SPN7（X-CUBE-SPN7）
硬件：P-NUCLEO-IHM002套件（含控制板+电机驱动板+电源适配器）

一、下载ST电机软件包en.X-CUBE-SPN7
二、解压后，按照路径C:\Users\111\Desktop\ST社区电机资料下载\硬件\en.X-CUBE-SPN7\STM32CubeExpansion_SPN7_V1.1.0\Projects\Multi\Examples\MotorControl\MDK-ARM\STM32F302R8-Nucleo，这个路径下的工程就是基于STM32F302R8的6步换向算法的工程文件，打开工程结构如下：

三、打开User下拉文件，即可看到此工程的main函数，我们即将在main函数中实现我们电机的简单控制
四、先定义一个全局变量num，用来记录按键的次数，在main函数的用户代码区，写入如下代码：
                switch(num)
                {
                        case 0:
                                MC_StopMotor();//电机停止
                        break;
                        case 1:
                                MC_StartMotor();//电机启动
                        break;
                        case 2:
                                MC_Set_Speed(3000);//设置电机速度值为3000转每分钟
                        break;
                        case 3:
                                MC_Set_Speed(6000);//设置电机速度值为6000转每分钟
                        break;
                        case 4:
                                MC_Set_Speed(9000);//设置电机速度值为9000转每分钟
                        break;
                        default:break;
                }        

在外部中断函数EXTI15_10_IRQHandler(void)中按照如下编辑

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI15_10_IRQn 0 */
        
  /* USER CODE END EXTI15_10_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_13);//清除中断标志位
  /* USER CODE BEGIN EXTI15_10_IRQn 1 */
        num++;//每次中断加一，即没按下一次用户按键加一
        if(num > 5)//当累加次数为5次时，记录值清零
        {
                num=0;
        }
        
  /* USER CODE END EXTI15_10_IRQn 1 */
}

五、上述程序编译后，下载到我们的控制板，给电机驱动板上电，电机连接好后，即可实验我们所要的功能，即
第一次按下：启动电机
第二次按下：电机速度设置为3000转/分钟
第三次按下：电机速度设置为6000转/分钟
第四次按下：电机速度设置为9000转/分钟
第五次按下：电机停止六、电机控制库，提供了关于电机的大部分控制函数，方便用户调用，即使对电机不甚熟悉，像我这种小白，也是很快就可以实现电机的转动控制，是不是相当方便？

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