基于PI_PD控制器的四旋翼姿态控制_唐健杰

lyy0130

【关键词】四旋翼姿态控制  PI-PD 控制器  控制效果  参数整定
四旋翼姿态控制通常选用 PID 控制器作为主控环节，但PID控 制器的参数不易整定，调控结果 也存在较大的系统超调量，难以 获得满意的控制效果。因此设计 了 PI-PD 控制器的四旋翼姿态控 制方式，其中 PI 控制器能够使系 统快速无稳态误差的收敛，PD 控 制器可以有效的抑制系统超调量。 仿真结果表明：PI-PD 控制器能够 很好的抑制系统超调量，缩短系 统收敛时间，具有良好的控制效果。