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大咖问答03期:从0到1,大咖解答智能飞控产品设计思路

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发表于 2020-3-16 10:57:06 |显示全部楼层
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有幸邀请到本期大咖比特公司创始人吴勇老师@wuyong_ah参加电路城论坛第三期大咖问答(3月 16日 ~ 3月 29日)。

往期《大咖问答》栏目内容:

大咖问答01期:模电大神教你玩转模拟电路设计
大咖问答02期:对话大神,剖析物联网技术开发常见问题  

大咖个人简介:
无锡比特信息科技有限公司创始人,无锡比特信息科技有限公司,2015年9月正式成立于无锡国家软件园。公司致力于从事无人机控制系统相关的研发,涉及无人机智能控制与导航,无人机机器视觉应用,地面站控制系统,无线图传、数传,高速无刷电调,等一些相关高端技术的开发与运用。为普通用户和行业用户、提供更好的智能飞控产品和相关的解决方案。

本期问答内容:
  • 无人机DIY
  • 飞控软件、硬件设计、调试;
  • 无人机行业应用;
或者有其他相关无人机方面的问题,也欢迎大家积极提问,大咖嘉宾会尽快给予回答。


下面欢迎大家就无人机应用方面的问题向 @wuyong_ah,请直接在本主题贴底下回帖提问。

书籍简介:
本书主要讲述如何动手DIY一个微型多旋翼飞行器.书中内容主要分四篇:第一篇主要介绍飞行器的相关基础知识,让大家对多旋翼飞行器有个感性的认知;第二篇重点介绍飞行器的硬件平台,包括模块详细解说、实物组装、固件下载方法和飞行器的操作说明等;第三篇重点介绍飞行器的软件开发环境、软件各个功能部分的讲解和各个模块部分的连接、飞控系统的核心算法等;第四篇介绍多旋翼飞行器的拓展,控制操作入门和技巧,以及飞行器的应用部分.本书配套资料里面包含了微型多旋翼飞行器的代码,同时也包含遥控器代码.这些代码均有详细的注释,读者可参考它设计自己的固件,亦可通过书中介绍的方法,将编译后的代码下载到飞行器和遥控器中,以体验飞行.本书主要针对未入门而有强烈意愿DIY的飞行器爱好者和即将参加赛事的大学生朋友,引导他们如何着手设计;也可供初中生和高中生课外阅读,以培养兴趣和提高动手能力.

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    发表于 2020-3-16 20:53:00 |显示全部楼层
    雪孩爱雪 发表于 2020-3-16 16:03
    你好,我想问一下小四轴的电机如何选择。

    微型的主要有615,720,825,前面是直径,后面是长度,比较适中的是720,但是电机有好多厂家的,得挑好点的买,一分钱一分货。
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    发表于 2020-3-16 20:54:54 |显示全部楼层
    tingting_300902 发表于 2020-3-16 16:04
    你好!请问现在飞控主要定位技术有什么讲究?uwb定位还是gps定位,还是其他什么,在室外肯定不能用蓝牙或者 ...

    主要定位技术,有GPS UWB 光流定位等,室外用不了蓝牙,定位不准且局限性大。
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    TONY-NING 发表于 2020-3-16 16:27
    你好!请问定点是使用光流嘛?一直不明白光流的定点的原理。还有定高,高空可能气压计好一些,低空使用超声 ...

    现在定点主要是用GPS和光流。光流输出的是像素的移动速度,要换算成位置,并与加速度计互补融合,再闭环控制。定高主要是气压计,调的好完全可以不用超声或是红外
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    发表于 2020-3-16 20:59:37 |显示全部楼层
    zcp6 发表于 2020-3-16 17:06
    你好    问一下无人机避障的话是摄像头吗  还是也可以通过其他的一些模块

    避障主要还是摄像头,典型的就是大疆的产品,采用双目测距避障,差点的是红外或是超声波避障
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    发表于 2020-3-17 11:21:06 |显示全部楼层
    yinwuqing 发表于 2020-3-16 23:51
    四周飞行器如何做到平稳起降,采用的网络通信接口一般会使用哪些方面的无线连接技术? ...

    平稳起降,和控制算法有关了,无线连接,现在遥控主要的还是2.4G 5.8G的,
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    发表于 2020-3-17 11:22:54 |显示全部楼层
    wdnmddddddd 发表于 2020-3-17 09:09
    您好,请问小四轴悬停不稳是传感器精度不够还是算法不够优呢?

    一般的传感器都能用,和飞机结构有关,同时和算法也有很大的关系。几十块的玩具四轴照样能飞的很好。
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    发表于 2020-3-17 12:25:20 |显示全部楼层
    liujincai 发表于 2020-3-17 11:27
    请问在设计四轴的时候,轴距还有电机、桨叶都有什么要注意的呢?

    先考虑挂载重量,什么用途,再考虑用什么电机、什么桨,根据电机、桨确认轴距。
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    发表于 2020-3-17 16:52:25 |显示全部楼层
    wuwei_3009084 发表于 2020-3-17 15:36
    老师,请问飞控做图像处理有什么好的方法嘛?去做一些追踪,识别色块。

    图像处理太复杂了,不是飞控的强项,建议用另外的芯片或是模块去实现,过后把数据提供给飞控再由飞控去控制。
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    发表于 2020-3-17 16:52:56 |显示全部楼层
    ljoson 发表于 2020-3-17 16:48
    如果是在四轴上运用adrc控制算法,该如何

    建议去看一下ADRC的相关论文
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    发表于 2020-3-18 08:20:33 |显示全部楼层
    ljoson 发表于 2020-3-17 17:35
    有推荐吗,网上看的有点杂,难找入手点

    这个是韩老师的相关论文,你仔细阅读一下吧。还有韩老师写的书,你也可以买一本看看。

    韩老师论文经典.rar (7.66 MB, 下载次数: 24)






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    发表于 2020-3-19 12:15:42 |显示全部楼层
    woaidabaobao 发表于 2020-3-18 14:02
    请问对调节四轴的姿态算法有什么好的建议嘛?网上的姿态调节经验比较散,姿态pip和高度pid。 ...

    你和上下楼的网友问题类似,姿态解算方法有很多种,不管飞机怎么摆动,实时的姿态正确是好的控制的前提。姿态算法有互补,四元数,EKF,开源的资料有很多。PID相关的参数调节,完全要看个人的经验了,其实就那几个参数,根据不同的现象来调就行。先调内环角速度环,再调外环。
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    发表于 2020-3-19 12:16:05 |显示全部楼层
    geren2014 发表于 2020-3-18 16:45
    pid调节有什么口诀或者心得嘛?网上其他的一些很多都有矛盾

    你和上下楼的网友问题类似,姿态解算方法有很多种,不管飞机怎么摆动,实时的姿态正确是好的控制的前提。姿态算法有互补,四元数,EKF,开源的资料有很多。PID相关的参数调节,完全要看个人的经验了,其实就那几个参数,根据不同的现象来调就行。先调内环角速度环,再调外环。
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    发表于 2020-3-19 12:20:12 |显示全部楼层
    heroe1 发表于 2020-3-19 10:47
    请问,大佬在设计和调试过程中怎么避免炸机呢?有那些地方可以加急停措施? ...

    小心驶得万年船,调试过程先要确保传感器,姿态,电机正反转,桨叶等全部符合要求,先不装桨,解锁看电机的调整是否对应。都正常再装桨。先调自稳,再调定高,再调定点,任何状况给自已留个后路,不行就切自稳,及时控制,不要等出了异常,接管不了,就麻烦大了。
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    发表于 2020-3-25 10:49:19 |显示全部楼层

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    qwerasdf123 发表于 2020-3-24 13:18
    调节串级PID时,先调X轴向的内环P,其他都设置成零,但是怎么晃动飞行器电机转速都不变,没有网上所说的有明 ...

    你先确认一下,你的姿态解算对不对?还有用于内环的传感器数据对不对?过后再对一步步查原因
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    发表于 2020-3-25 10:50:21 |显示全部楼层
    电子月 发表于 2020-3-24 14:27
    DIY四轴飞行器,自己参考资料画的飞控原理图跟PCB,上电后不知道为什么GY-86没办法工作,请教一下大家这是 ...

    先确认硬件接线相关有没有问题,再去查软件相关的驱动
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    发表于 2020-3-25 10:52:10 |显示全部楼层
    在你坠落之际 发表于 2020-3-24 14:38
    用现在的智能手机控制飞行姿态,用单片机作为控制器,加一般的摄像头作为航拍,这样的四轴飞行器做起来难度 ...

    你会用智能手机控制飞行姿态吗?你会自已写安卓的软件?以及会通过手机读取传感器,再得到飞行姿态?
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    发表于 2020-3-26 14:58:09 |显示全部楼层
    zxcv2014 发表于 2020-3-25 14:18
    小弟在调试PID时,先设置好了P值,放手测试时飞行器都翻过来了,相当于会绕轴转。那么我想是不是我PWM的基 ...

    PWM是飞控根据当前的姿态和控制指令自动算出来的,不是给的固定值。
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    发表于 2020-3-26 14:59:52 |显示全部楼层
    xinxi2014 发表于 2020-3-25 14:25
    大佬,我在做一个微型飞行器。PCB是从网上下载来的,然后拿到工厂去打印出来的。前后差不多弄了一个月了, ...

    图我看了一下,如果全部用上面的东西来调,估计你得要花相当的功夫才行。我开源的资料有在网上,参考我做的,有非常多的网友能飞的很不错。
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    发表于 2020-3-26 15:01:44 |显示全部楼层
    定律2014 发表于 2020-3-25 15:57
    我现在在用STM32的板子自己制作一个四轴飞行器,现在能采集姿态解算后得到了当前飞行器状态的欧拉角了,请 ...

    飞机真实的姿态,和遥控给的指令之前的误差,计算欧拉角差值,这个差值去做PID
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    [LV.4]偶尔看看III

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    [LV.6]常住居民II

    发表于 2020-3-16 16:04:41 |显示全部楼层
    你好!请问现在飞控主要定位技术有什么讲究?uwb定位还是gps定位,还是其他什么,在室外肯定不能用蓝牙或者wifi定位?
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    发表于 2020-3-16 16:27:14 |显示全部楼层
    你好!请问定点是使用光流嘛?一直不明白光流的定点的原理。还有定高,高空可能气压计好一些,低空使用超声波或者激光定高有问题嘛?
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    童生

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    发表于 2020-3-16 17:06:27 来自手机 |显示全部楼层
    你好    问一下无人机避障的话是摄像头吗  还是也可以通过其他的一些模块
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    [LV.9]以坛为家II

    发表于 2020-3-16 23:51:30 |显示全部楼层
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