本帖最后由 hyrobotlsc 于 2020-1-27 10:30 编辑
身为2018级电子工程系的本科生，有幸在大一就作为电路组成员参加2019年全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛。
机甲大师赛
赛场
RM19赛季初，我作为新队员被招进机器人队，随后是时长一个月的培训和两个月的校内赛。2019年1月开始正式备赛，作为电路组成员被分配到工程组，负责工程机器人的电路部分。
工程机器人
工程主控板
工程机器人在所有参赛机器人中功能最丰富，给整个电路系统的搭建增加了不少难度。
比赛中，工程机器人要求具备抓取弹药箱和救援能力。抓取结构采用的是气缸控制的机械爪，通过电磁阀控制压缩气体推动气缸实现迅速夹持。与此类似，救援结构亦采用气缸控制，锁定被救援目标进行拖运。因此，需要在电路控制的基础上引入气路控制，同时气路布置的需求应运而生。
由于工程机器人的复杂性，其需要额外摄像头来提供视野，摄像系统也需要搭建在电路控制系统中。我采用树莓派+USB摄像头+显示屏方案，实现视野的多角度切换。
机器人上的摄像系统
摄像系统
此外，工程机器人主控板占用了大量的IO资源，也在PCB设计之初带来了不少困难。
然而，正是这样一个颇具难度的项目，从电路框图到PCB设计，从电路板焊接到机器人布线，经历过一整个研发流程，得以历炼出一些宝贵的工程经验。
工程电路框图
RM19赛季结束后，我采用模块化的思路，提取出工程主控板的核心部分，进行硬件标准化设计。在此之外，我对工程主控板进行了一些偏向开发板性质的改动，同时完善了项目文档，以此项目参加2019贸泽电子原创开发板大赛并成功入围，也算是对RM19工程研发的正式收尾吧。 | 
发表于 2020-1-27 10:31:45
发表于 2020-1-28 20:18:35
/2 
