STM32两轮平衡小车——传感器MPU6050

芯领神会

对于平衡小车，这一篇帖子已经是第四个了，慢慢的也开始讲到了传感器部分，剩余的部分还是尽量做到每周更新一篇。
  这一篇就大概的对传感器做一个介绍，以及如何进行控制。当然对于MPU6050的传感器讲解度娘一搜索一大堆都是，以下观点仅代表个人观点，如有雷同，存属正常。
  对于MPU6050这个类传感器主要还是用于制作平衡车，空中鼠标，飞行器以及倒立摆等等必要用到的传感器，当然这一类的传感器也是很多，只不过在国内MPU6050用的稍微多一些！所以在选择是本人也就选择了6050（后面MPU6050都简称为6050）。
  对于6050就类似于USB鼠标，鼠标通过USB数据线将操作信息传送给电脑，而6050是通过IIC协议（上一讲讲解）将数据传送给主控MCU，在学习6050之前最好还是先看一下6050的数据手册，网上也有中文版本的，数据手册里面讲解了传输协议以及对芯片内部寄存器介绍。
  对于MPU6050操作主要用到八个管脚（其它管脚根据数据手册通过电容接地或者电源），当然很多时候都只需要用到4条（VCC、GND、SCL、SDA），对于XCL和XDA是6050作为主机时使用，这个我们放到后面几篇帖子讲解。AD0地址管脚是设置芯片地址使用的，而很多时候我们都会直接接地拉低，让芯片地址为0xD0;INT引脚在平衡车中没有使用，当然有时候也是很有用的，他能够作为数据准备完成的中断线。

  接下来就是对6050进行初始化（使用到的IIC协议请看上一贴），
        MPU6050_setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO); //设置时钟    MPU6050_setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_1000);//陀螺仪最大量程 +-1000度每秒    MPU6050_setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);        //加速度度最大量程 +-2G    MPU6050_setSleepEnabled(0); //进入工作状态对于如果有使用INT引脚的就需要进行初始化：
        //配置MPU6050 的中断模式 和中断电平模式        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT, 0);        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT, 0);        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT, 1);        IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_PIN_CFG, MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT, 1);        //开数据转换完成中断    IICwriteBit(devAddr, MPU6050_RA_INT_ENABLE, MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT, 1);在进行数据读取时使用如下方法：        if(MPU6050_is_DRY()){        IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 14, buffer);    MPU6050_Lastax=(((int16_t)buffer[0]) << 8) | buffer[1];    MPU6050_Lastay=(((int16_t)buffer[2]) << 8) | buffer[3];    MPU6050_Lastaz=(((int16_t)buffer[4]) << 8) | buffer[5];        //跳过温度ADC    MPU6050_Lastgx=(((int16_t)buffer[8]) << 8) | buffer[9];    MPU6050_Lastgy=(((int16_t)buffer[10]) << 8) | buffer[11];    MPU6050_Lastgz=(((int16_t)buffer[12]) << 8) | buffer[13];        MPU6050_newValues(MPU6050_Lastax,MPU6050_Lastay,MPU6050_Lastaz                ,MPU6050_Lastgx,MPU6050_Lastgy,MPU6050_Lastgz);        *ax  =MPU6050_FIFO[0][10];        *ay  =MPU6050_FIFO[1][10];        *az = MPU6050_FIFO[2][10];        *gx  =MPU6050_FIFO[3][10]-Gx_offset;        *gy = MPU6050_FIFO[4][10]-Gy_offset;        *gz = MPU6050_FIFO[5][10]-Gz_offset;        } else {        *ax = MPU6050_FIFO[0][10];//=MPU6050_FIFO[0][10];        *ay = MPU6050_FIFO[1][10];//=MPU6050_FIFO[1][10];        *az = MPU6050_FIFO[2][10];//=MPU6050_FIFO[2][10];        *gx = MPU6050_FIFO[3][10]-Gx_offset;//=MPU6050_FIFO[3][10];        *gy = MPU6050_FIFO[4][10]-Gy_offset;//=MPU6050_FIFO[4][10];        *gz = MPU6050_FIFO[5][10]-Gz_offset;//=MPU6050_FIFO[5][10];        }数据读取出来过后这只是6050的原始数据，还需要进行必要的转换，对于转换将在下一篇讲解。待续……