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[原创] 游名:STSPIN32F0602(内置MCU及IGBT驱动)高压电机板:三电阻...

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    发表于 2020-5-15 13:46:39 |显示全部楼层
    本帖最后由 mmuuss586 于 2020-7-27 14:25 编辑

    STSPIN32F0602(内置MCU及IGBT驱动)高压电机板:三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享
    310V/2A
    (不支持电机参数测试:需要用IPM05的板子)
    调试文档详细说明
    (主芯片:STSPIN32F0601
    4.jpg
    5.jpg
    3.jpg
    2.jpg
    1.png

    游名科技产品目录(2020-7-21).pdf

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    发表于 2020-5-15 13:48:50 |显示全部楼层
    资料下载见附件:

    STSPIN32F0601有感驱动高压伺服.zip

    837.67 KB, 下载次数: 94

    STSPIN32F0601(内置MCU过流保护IGBT驱动)高压电机驱动视频.zip

    750 KB, 下载次数: 56

    高压无刷电机550W极对数4带编码器2500线.pdf

    138.99 KB, 下载次数: 53

    STSPIN32F0601高压电机开源板调试文档详细说明.pdf

    1.25 MB, 下载次数: 57

    STSPIN32F0601S1原理图.pdf

    1.1 MB, 下载次数: 68

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    发表于 2020-5-15 13:49:53 |显示全部楼层
    一、硬件说明
    1.1图纸说明
    1.png

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    发表于 2020-5-15 13:50:47 |显示全部楼层
    5V稳压电路:就给霍尔传感器或编码器供电用,如果是无感启动不用;
       尽量选择高频率DCDC的转换芯片,频率越低更容易引入一些噪声;
       母线电容:100uF对应1A左右,有空间的尽可能大;
       IGBT:选的是国产600V/15A,国产IGBT最好留至少5倍余量,也就是尽量不要超过3A,如果是进口IGBT模块至少3倍余量;
       合金电阻:选用的是纯合金电阻,非普通的功率电阻。
    1.2硬件布线
       电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);
       PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
    1.3安全说明
              *电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;
       *电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);
       *仿真器或调试器:通过USB隔离或采用隔离的仿真器;
       *示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);
       *板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。
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    发表于 2020-5-15 13:51:29 |显示全部楼层
    1.4接线说明 1.png

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    发表于 2020-5-15 13:52:12 |显示全部楼层
    板子
    V+或AC L:接电源正+
    V-或AC N:接电源正-
    U:接电机U或A
    V:接电机V或B
    W:接电机W或C
    HA:接电机霍尔传感器U或编码器A(对应550W伺服电机编码器:4脚)
    HB:接电机霍尔传感器V或编码器B(对应550W伺服电机编码器:3脚)
    HC:接电机霍尔传感器W(对应550W伺服电机编码器:2脚)
    GND或0V:接电机传感器接口GND(对应550W伺服电机编码器:5脚)
    +5:接电机传感器接口5V(对应550W伺服电机编码器:14脚)
    ST LINK的SWD及串口接线说明:
    按上图所示一对一接线即可(ST LINK背面朝向),RST和3.3V电源可不接。
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    发表于 2020-5-15 13:52:53 |显示全部楼层
    三、调试补充说明
    最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试)。
    首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
    参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
    • 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
    • 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。
    如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:
    • 选择了错误的电流采样方式
    • 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
    • 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
    • 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
    如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:
    • 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,
    但报启动失败故障,这时:
    • 需要减低加速率,或提高开环启动电流
    如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。

    如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:
       • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
       • 如下的方法可以解决这样的问题:
       • 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
       • 提高最小启动输出速度。
    如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
       • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
       • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
       • 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
       • 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
       • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
       • 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
    无感启动G2增益修改界面:
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    发表于 2020-5-15 13:54:10 |显示全部楼层
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