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[资料] 使用NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开发...

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    [LV.4]偶尔看看III

    发表于 2020-3-24 13:27:00 |显示全部楼层
    本帖最后由 mmuuss586 于 2020-3-24 13:30 编辑

    使用NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED
    连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开发指南

    资料下载见附件,电脑登入

    公众号:游名开源

    原创:黄工、游名

    简述:德国汉堡:电机和运动控制技术领先开发商TRINAMICMotion Control宣布推出TMC5160-EVAL-SHIELD,将其快速成型的开发板的范围扩展到兼容Nucleo-F103板和Arduinos。这两款评估版深受中国工程师的欢迎,它结合了Trinamic领先的电机和运动控制以及熟悉的Nucleo环境。
    TMC5160-EVAL-SHIELD:由为德国定制Nucleo-F103控制底板和TMC5160-SHIELD步进电机驱动板组成,最多可支持3块TMC5160-SHIELD,进而控制3轴步进电机控制。
    1.jpg


    特点及优点:
    ·       与STM32Nucleo-F103板兼容;
    ·       9…36V和2.8A RMS,峰值电流为3.1A;
    ·       具有SixPoint™斜坡的运动控制器;
    ·       步进/方向接口与微步内插MicroPlyer™;
    ·       SPI和单线UART;
    ·       编码器接口和2个参考开关输入;
    ·       每整步最高分辨率256微步;
    ·       StealthChop2™可实现安静的操作和平稳的运动;
    ·       SpreadCycle™高动态电动机控制斩波器;
    ·       DcStep™取决于负载的速度控制;
    ·       StallGuard2™高精度无传感器电动机负载检测;
    ·       CoolStep™电流控制可节省多达75%的能源;
    ·       被动制动和续流模式,全面保护和诊断。


    使用NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开发指南.pdf

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    锝臻科技开源产品介绍(2020-3-12).pdf

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    [LV.4]偶尔看看III

    发表于 2020-3-24 13:39:30 |显示全部楼层
    一、    硬件接线
    1.请将MCU板(STM32F103RBT6底板)和TMC5160-SHIELD按照下图装配一起,并将TMC5160配置为SPI模式(注意图上的跳线帽);
    2.将电机线接好,正确连接电源线,确认好正负极,电源接反会烧坏开发板;
    3.将USB线连接到PC端;上电之后
    1.jpg.png


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    [LV.4]偶尔看看III

    发表于 2020-3-24 13:50:23 |显示全部楼层
    二:ST-LINK驱动安装(装好的跳过)
    1.  将附件软件包中的en.stsw-link009解压到桌面(或者自己知道的地方);
    2.  打开设备管理器(以win10为例,右键此电脑选择属性,能找到设备管理器)   能看到:[img][/img]左键选中ST-Link Debug;

    3.  [img][/img][img][/img][img][/img]然后右键更新驱动程序   浏览我的计算机以查找驱动程序软件   选择刚才解压出来的文件夹en.stsw-link009   确定就可以了;
    4.  看到这个:[img][/img]  也是跟刚才一样的操作(重复步骤3);

    5.  最后安装成功后的标志是:
    3.png



    4.png
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    [LV.4]偶尔看看III

    发表于 2020-3-24 13:58:14 |显示全部楼层
    三:STM32 ST-LINK Utility软件
    安装STM32 ST-LINK Utility软件,安装包见附件软件包;
    1. 载入附件中的TMC-EvalShield.hex文件到STM32F103底板
    打开STM32 ST-LINK Utility软件:
    1.png



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    发表于 2020-3-24 14:00:14 |显示全部楼层
    file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/81B47CC3F24E43C38C978EF85D074960.pngfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/7FBA9141FB644D76ADAD8E928DFC7FA9.pngfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/33C0277921E04C598884EE309F290785.pngFile   open file   找到附件软件包中的TMC-EvalShield.hex   双击打开file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/92760FA5C05C4BB3ADCAA530969F59A3.png点击图标Program verifyfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/0427D9578D1A4C21A4EA3AD61319E74F.jpg   点击file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/3E39ADF810F2499381F5D60AD255130F.jpg载入成功标志:file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/98AFBFEBDB084C1BACB6EF146D7AC98D.jpg这时STM32f103底板上的LED2灯会亮(5160驱动板遮住了,从中间看就能看到)。 1.png


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    发表于 2020-3-24 14:03:15 |显示全部楼层
    四:TMCL-IDE软件
    1. 解压附件软件包中的TMC-IDE-3.0.25.10文件夹   双击文件夹内的TMC-IDE.exe打开软件   会识别到有串口Serial port双击它,会出现一个连接窗口:(波特率(Baudrate)设置为115200,然后点Connect):
    1.png


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    发表于 2020-3-24 14:04:31 |显示全部楼层
    连上成功后:
    1.png


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    发表于 2020-3-24 14:07:18 |显示全部楼层
    2. 设置运行电流和静止电流,根据电机的电流设置运行电流Maximum Current和静止电流Standby Current如下图:
    以下两者操作其中一个即可完成配置,建议两者配合方便熟悉寄存器
    1.png


    2.png
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    发表于 2020-3-24 14:17:37 |显示全部楼层
    3.控制电机运行-速度模式
    在Control mode中快速操作,按照以下步骤,设置最大加速度和最大速度,方向: 1.png

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    发表于 2020-3-24 14:21:03 |显示全部楼层
    如下为在寄存器中配置速度模式
    配置加速度寄存器0x26:AMAX; 最大速度寄存器0x27:Vmax
    1.png



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