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[原创] 工程师10年:RoboMaster2019工程研发

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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2020-1-27 10:31:45 |显示全部楼层
    本帖最后由 hyrobotlsc 于 2020-1-27 10:30 编辑

    身为2018级电子工程系的本科生,有幸在大一就作为电路组成员参加2019年全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛。

    机甲大师赛

    机甲大师赛

    赛场

    赛场


    RM19赛季初,我作为新队员被招进机器人队,随后是时长一个月的培训和两个月的校内赛。2019年1月开始正式备赛,作为电路组成员被分配到工程组,负责工程机器人的电路部分。

    工程机器人

    工程机器人

    工程主控板

    工程主控板


    工程机器人在所有参赛机器人中功能最丰富,给整个电路系统的搭建增加了不少难度。
    比赛中,工程机器人要求具备抓取弹药箱和救援能力。抓取结构采用的是气缸控制的机械爪,通过电磁阀控制压缩气体推动气缸实现迅速夹持。与此类似,救援结构亦采用气缸控制,锁定被救援目标进行拖运。因此,需要在电路控制的基础上引入气路控制,同时气路布置的需求应运而生。
    由于工程机器人的复杂性,其需要额外摄像头来提供视野,摄像系统也需要搭建在电路控制系统中。我采用树莓派+USB摄像头+显示屏方案,实现视野的多角度切换。

    机器人上的摄像系统

    机器人上的摄像系统

    摄像系统

    摄像系统

    此外,工程机器人主控板占用了大量的IO资源,也在PCB设计之初带来了不少困难。

    主控板cube图.png
    主控板原理图.png
    主控板PCB.png


    然而,正是这样一个颇具难度的项目,从电路框图到PCB设计,从电路板焊接到机器人布线,经历过一整个研发流程,
    得以历炼出一些宝贵的工程经验。

    工程电路框图

    工程电路框图

    RM19赛季结束后,我采用模块化的思路,提取出工程主控板的核心部分,进行硬件标准化设计。在此之外,我对工程主控板进行了一些偏向开发板性质的改动,同时完善了项目文档,以此项目参加2019贸泽电子原创开发板大赛并成功入围,也算是对RM19工程研发的正式收尾吧。
    HYR2图片1.jpg

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    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2020-1-28 20:18:35 |显示全部楼层
    玩机甲大师太费钱了,我们学校没参加过
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