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[经验] 巡线机器人案例资料+【2019年电赛B题省二】

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    开心
    2019-9-25 19:25
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-9-25 19:08:48 |显示全部楼层
    本系统以TIVE芯片作为主控制板模块控制核心,采用STM32H705芯片作为图像处理核心,通过串口进行通信,图像处理模块Open MV摄像头作为图像传感器,使用光流模块进行四旋翼定点,通过对激光雷达测距模组的获取四旋翼的高度数据,使用互补滤波对高度数据及图像数据进行补偿滤波,使用陀螺仪和磁力计获取飞行器的姿态,使用四元素算法对姿态进行更新,进而将四元数转化为欧拉角,得到飞行器水平飞行速度及加速度,通过串级PID算法对飞行器的位置和速度进行实时控制。最终,本系统实现了一键起飞、定点拍照、自主识别、自主巡线、自主降落等全部功能。

    作品图片

    作品图片

    省级二等57号

    省级二等57号

    2019国赛 设计报告模板 .rar

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    设计报告

    飞控程序.zip

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    程序

    tiva转接板(终版).rar

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