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[原创] 牛人用MPU6050做的IMU角度输出模块,带卡曼滤波

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发表于 2019-9-5 14:19:45 |显示全部楼层

前几天无聊逛TB时看到有位大牛做的MPU6050模块,号称内部集成了数字滤波和姿态结算技术,网上大部分MPU6050模块都是I2C接口的,而这家做成了串口,接口倒是方便许多,还有完整的上位机程序。

于是手贱地搞了一个,今天测试发现效果确实不错,尤其是俯仰角和滚转角的输出相当稳定,跟随也快,运算速度居然能达到100Hz。

非常好奇人家的姿态滤波是怎么做的,我试过用重力的分量算俯仰角和姿态角,但直接计算的精度很差,静态的稳定性都只能到0.5度,特别是在运动的时候,姿态误差更大,而买的那个模块却很稳定,动态解算的精度也很高。

有没有哪位高手能透露一下怎么做姿态解算呢?我目测人家的模块应该也是MPU6050+CPU的结构,咋搞的呢,求指导~

TB的地址就不发了,避免广告嫌疑,有感兴趣的朋友们可以在TB搜索"串口MPU6050",就能找到。
模块参数:

1、电压:3V~6V

2、电流:<10mA

3、体积:15.24mm X 15.24mm X 2mm

4、焊盘间距:上下100mil(2.54mm),左右600mil(15.24mm)

5、测量维度:加速度:3维,角速度:3维,姿态角:3维

6、量程:加速度:±2g,角速度:±250°/s。

7、分辨率:加速度:6.1e-5g,角速度:7.6e-3°/s。

8、稳定性:加速度:0.001g,角速度0.02°/s。

9、姿态测量稳定度:0.01°。

10、数据输出频率100Hz。

11、数据接口:串口(TTL电平),I2C(直接连MPU6050,无姿态输出)

10、波特率115200kps。

附几张模块的图:

实物图:


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