步进电机驱动芯片TMC260使用经验

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需要使用步进电机的驱动芯片，几经比较，选用了德国的TMC260，非常好用，工作起来稳健。芯片有两个完整的H桥，所以可用来控制两个直流电机或者一个二相四线步进电机。

具体参数查看datasheet，大致写一些关键参数：可提供的尖峰电流高达2A，最大可256细分，电源电压可以高达40v，非常小的体积（QFP-44封装，10mm乘10mm）

电路原理图如下，亲测好用：

每一路的电流输出，由四个引脚并联完成，减小发热。

输入电源电压9-39V，内置电压调节器，可以转成5V输出，这个可以连到VCC_IO 使用，此处悬空。

VCC_IO引脚可以外接3.3V或者5V的电平，这个关系到每一个IO数字高电平的基准，连接3.3V,则过来的数字信号3.3V识别为高电平。

SRA和SRB连接的感应电阻大小，关系到电机输入电流大小的调节。

该芯片有两种控制接口，SPI接口和STEP/DIR接口，

前者是通过SPI写入信息、读取状态信息，芯片完全由SPI控制；

后者是通过SPI写入配置寄存器信息，然后通过STEP和DIR引脚的协同控制，step输入脉冲，dir控制正反方向，完成电机转动。

基本代码

使用的是STM32F4的MCU，这款单片机自带硬件SPI，完成初始化，读写一个字节的函数的编写。

再初始化TMC260芯片，主要是对SPI相关的五个寄存器写入初始值，具体每个寄存器功能见datasheet代码如下：

这里的数据发送函数tmc260_spi_xfer代码如下：

需要注意：

①TMC260的SPI接受的数据为20bit，先发高位，所以MCU发送的数据应该为三个字节，共24bit，其中多余的高4位无效。

②TMC260的配置命令，必须选通芯片以后写入，写完以后必须再关闭选通，方能有效。切记切记，本人调试时候没有关闭选通，电机一直不转，反复阅读datasheet才找到这个要求，改完立马正常使用。

实际使用：

芯片带的coolStep省电功能还没具体去研究，具体转动精度后面做完实验再更新。

目前使用过程中，电流放在半值左右，芯片温度正常，力矩也比较大，旋转硬度合适。

若选择全值输出电流，芯片温度瞬间飞涨，极度烫手，数据手册说会超过100度，所以要小心。