圆点博士小四轴2014版通讯协议之---姿态显示

圆点博士跟我学

一：小四轴通讯协议。小四轴和上位机采用下面的协议方式进行通讯：数据头+数据+校验码+数据尾。所有数据采用ASC码的方式进行通信。
数据头： 0x3A（对应字符：）
数据：0x30-0x39,0x41-0x46 (分别对应0-9，A-F的ASC码)
检验码：采用相加和为00的方式
数据尾：0x2F （对应字符/）

一个通讯格式的例子（字符串显示方式）为:B644FF431C0D1B80/
其中数据段为：B6,44,FF,43,1C,0D,1B
其中校验码为：80
我们把各个数据依次相加： B6+44+FF+43+1C+0D+1B+80=300
取低8位，结果为00，表明数据校验通过。

把上述例子转化到ASC码，可以得到(以十六进制表示)：
3A,42,36,34,34,46,46,34,33,31,43,30,44,31,42,38,30,2F
二：发送小四轴姿态数据给上位机。首先我们结合一个小四轴发送到上位机的欧拉角数据进行逆向分析，然后再给出一个正向分析的例子。
假定小四轴发送到上位机的欧拉角数据为 :B73C66410C4460B6/
去除数据头，数据尾，和校验码，我们得到数据(以十六进制表示)：
B7,3C66,410C,4460
转为到十进制，可以得到：0x3C66=15462,0x410C=16652,0x4460=17504
第一个数字B7的B是数据类型标识，该标识告诉上位机所发送的数据是欧拉角数据。
第一个数字B7的7是数据偏移标识，该标识告诉上位机所发送的数据有没有作18000的数据偏移。
我们把第一个数字B7的7以二进制的方式来表示，得到0111, 其中第一个必须为0，第2个为1表示15462这个数据已经做了18000的偏移，依次类推，第3个为1表示16652这个数据已经做了18000的偏移，第4个为1表示17504这个数据已经做了18000的偏移。如果为0，则表示没有做数据偏移。
把上述的十进制数根据第一个数字B7中的7的标识，去除数据偏移价值，可以得到：
0x3C66=15462，减去18000=2538
0x410C=16652，减去18000=1348
0x4460=17504，减去18000=96

把数据除以100，可以得到：
Pitch=2538/100=25.38度
Roll=1348/100=13.48度
Yaw=96/100=0.96度

通过上面的逆向数据分析，我们基本可以了解了小四轴的欧拉角数据传播格式。下面我们来做一个正向推导。
假定我们要传一个下面的角度给上位机软件：
俯仰角(pitch)=0.02;横滚角(roll)=-0.11;偏航角(yaw)=-0.07
第一步，我们把角度放大100倍，依次得到0002,-0011,-0007。
第二步，我们把负数做一个18000的数据偏移，依次得到：
0001，17989，17993，
转换到16进制为： 0001，4645，4649
由于第2和第3个数据做了18000的数据偏移，所以我们数据偏移标识数据是0011（二进制表示），添加上数据类型标识B, 我们得到第一个数据是: B3
因而我们得到的数据流是：B3,00,01,46,45,46,49
把上述7个数据相加，可以得到低两位的结果是CE。
用0x100-0xCE,得到校验和：32
把数据加上数据头和数据尾，则可得到：
:B300014645464932/
转化到ASC码，可以得到(以十六进制表示)：
3A,42,33,30,30,30,31,34,36,34,35,34,36,34,39,33,32,2F
依次把上述数据通过串口发送到上位机（先发3A,后发2F），上位机即可以把该欧拉角显示出来。
下面列出更多数据供大家参考：
:B300DD45704394E4/   :B300DD45714394E3/     :B300DD45714394E3/
下面为参考代码：
Int Pitch=pitch*100;int Roll=roll*100;int Yaw=yaw*100; unsigned char euler_data_sign=0;                    if(Pitch<0) {euler_data_sign|=4;pitch+=18000;}       if(Roll<0)  {euler_data_sign|=2;  roll+=18000;}         if(Yaw<0)   {euler_data_sign|=1;yaw+=18000;}
mpu6050_euler_data[0]= Pitch; mpu6050_euler_data[1]= Roll; mpu6050_euler_data[2]= Yaw;                    for(i=0;i<3;i++){                                             mpu6050_euler_data_buf[i*2]=(mpu6050_euler_data>>8)&0xff; mpu6050_euler_data_buf[i*2+1]=mpu6050_euler_data&0xff;} data_type=0xB0| mpu6050_euler_data_sign;     checksum=data_type;                            for(i=0;i<6;i++) checksum+=anbt_mpu6050_euler_data_buffer; checksum&=0xff; checksum=~checksum; checksum++; AnBT_Uart1_Send_Char(':');Uart1_Send_Num(data_type); for(i=0;i<6;i++)Uart1_Send_Num(mpu6050_euler_data_buf); Uart1_Send_Num(checksum); Uart1_Send_Char('/');
void Uart1_Send_Num(unsigned char number){
unsigned char num_low,num_high;
num_low=number&0x0f;num_high=(number&0xf0)>>4; if(num_high<10)USART_SendData(USART1,num_high+48);
else USART_SendData(USART1,num_high+55) while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET){};
if(num_low<10)USART_SendData(USART1,num_low+48);
else USART_SendData(USART1,num_low+55);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET){}}

GY@艳

顶一个撒~~~~

wanghaiji

GY@艳 发表于 2014-4-14 11:02
顶一个撒~~~~

你好，在哪里可以找到2014上位机的使用方法。谢谢啦

wanghaiji

请问一下，在哪可以找到2014上位机的使用方法

wanghaiji

请问一下，在哪可以找到2014上位机的使用方法